通常的边缘化是将联合概率分布分解为边缘概率分布和条件概率分布的过程,这样可以将Sliding Window中较旧的状态边缘化出Sliding Window,同时保留其信息.并且保证了对应H海塞矩阵的稀疏,从而实现计算资源和计算精度的平衡.VINS中也可以将最旧的状态边缘化,但是在一些退化的运动下(例如悬停或者匀速运动),会造成当前运动状态的scale不可观,因此需要有选择地边缘化当前Sliding Window中的状态.具体来说,至少两个轴的加速度分量不为0时,尺度才是可观的.VINS中实现的是…

VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_function = new ceres::CauchyLoss(1.0);…

为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量,在实时情况下,只对当前帧之前某一部分帧进行优化,而不是全部历史帧.局部优化帧的数量就是窗口大小.为了维持窗口大小,需要去除旧的帧添加新的帧,也就是边缘化 Marginalization.到底是删去最旧的帧(MARGIN_OLD)还是删去刚刚进来窗口倒数第二帧(MARGIN_SECOND_NEW),就需要对当前帧与之前帧进行视差比较,如果是当前帧变化很小,就会删去倒数第二帧,如果变化很大,就删去最旧的帧. VINS 里把特征点管理和检查视差放在了同一个…

回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理.首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用,如果要加载地图,会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件,然后加载所有的Keyframe.同时在经过一系列回调函数得到建立新的Keyframe所用的数据之后,构造Keyframe,且在其内重新提取更多的特征点并计算描述子,然后pose_graph调用addKeyframe.loadKeyframe 和addKeyfr…

阅读目录 前言 如何在一个项目中实现多个上下文的业务 售价上下文与购买上下文的集成 结语 一.前言 前几篇已经实现了一个最简单的购买过程,这次开始往这个过程中增加一些东西.比如促销.会员价等,在我们的第一篇文章(如何一步一步用DDD设计一个电商网站(一)—— 先理解核心概念)中规划的上下文映射图可以看到,这些都属于一个独立的上下文(售价上下文). 二.如何在一个项目中实现多个上下文的业务 一般情况下,为了更好的分而治之,把不同的上下文作为单独的service,然后通过rpc框架(如WCF)来对其…

MVVM模式解析和在WPF中的实现(六) 用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 系列目录: MVVM模式解析和在WPF中的实现(一)MVVM模式简介 MVVM模式解析和在WPF中的实现(二)数据绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(三)命令绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(四)事件绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(五)View和ViewModel的通信 MVVM模式解析和在WPF中的实现(六)用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 0x00 最初的想法…

[原]AFNetworking源码阅读(六) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 这一篇的想讲的,一个就是分析一下AFSecurityPolicy文件,看看AFNetworking的网络安全策略,尤其指HTTPS(大家可以先简单了解下HTTPS).再一个就是分析下AFNetworkReachabilityManager文件,看看AFNetworking如何解决网络状态的检测. 2. AFSecurityPolicy - 网络安全策略 之前我们在AFURLS…

本系列目录 CRL快速开发框架系列教程一(Code First数据表不需再关心) CRL快速开发框架系列教程二(基于Lambda表达式查询) CRL快速开发框架系列教程三(更新数据) CRL快速开发框架系列教程四(删除数据) CRL快速开发框架系列教程五(使用缓存) CRL快速开发框架系列教程六(分布式缓存解决方案) CRL快速开发框架系列教程七(使用事务) CRL快速开发框架系列教程八(使用CRL.Package) CRL快速开发框架系列教程九(导入/导出数据) CRL快速开发框架系列教程十(…

这篇文章理论的知识比较多一些,都是个人观点,描述有失妥当的地方希望读者指出. [微信小程序开发•系列文章一]入门 [微信小程序开发•系列文章二]视图层 [微信小程序开发•系列文章三]数据层 [微信小程序开发•系列文章四]模块化 [微信小程序开发•系列文章五]主界面 [微信小程序开发•系列文章六]生命周期和路由 整个微信小程序从打开到关闭,整个过程可以分为很多阶段或者说状态,这一整段的过程,我们称之为小程序的生命周期.而周期中的每种不同的状态,到另一个状态的过度和转化,是需要一个触发机制的,这种机…

我的MYSQL学习心得(六) 函数 我的MYSQL学习心得(一) 简单语法 我的MYSQL学习心得(二) 数据类型宽度 我的MYSQL学习心得(三) 查看字段长度 我的MYSQL学习心得(四) 数据类型 我的MYSQL学习心得(五) 运算符 我的MYSQL学习心得(七) 查询 我的MYSQL学习心得(八) 插入 更新 删除 我的MYSQL学习心得(九) 索引 我的MYSQL学习心得(十) 自定义存储过程和函数 我的MYSQL学习心得(十一) 视图 我的MYSQL学习心得(十二) 触发器 我的MY…