SLAM在机器人中的应用

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机器人中的轨迹规划（Trajectory Planning ）

Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$ 考虑边界条件: $$\begin{align*} \theta_0&=a_0\\\theta_f&=a_0+a_1t+a_2{t_f}^2+a_3{t_f}^3+a_4{t_f}^4+a_5{t_f}^5\\\dot{\th…

Python队列及在微信机器人中的应用

本文来源于i春秋学院,未经允许严禁转载. 最近打算更新微信机器人,发现机器人的作者将代码改进了很多,但去掉了sqlite数据库,需要自己根据需求设计数据库,跟作者沟通得到的建议是为了防止消息并发导致数据库死锁,建议另开一个进程读写数据库,将消息加入一个队列中,因为对Python了解有限,队列和多线程更不是我擅长的内容,于是最近疯狂Google.百度,探索着实现了此功能.写此文记录下基本概念和实现方法 0x00 Python队列队列是线程中交换数据的形式.创建一个队列对象 import Queue…

[SLAM] 01 "Simultaneous Localization and Mapping" basic knowledge

发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内我们是一家年轻的初创公司,核心团队来自清华大学和中科院.依托强大的视觉SLAM算法,我们深入投身到机器人,虚拟现实,增强现实等前沿产业. 招聘:视觉SLAM 算法工程师 (可以兼职/实习) 要求:1. 熟悉SVO,SFM,ORB SLAM,LSD SLAM,PTSAM等算法,或至少熟悉用过其中任一…

SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——7.理解tf的原理

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…