再线性控制器中讲到: 举例说明(线性控制器中的一个例子)博客中有说明 在matlab中:使用lqr求解K1.K2 这里希望角度(即x1)能迅速变化,所以Q矩阵中Q11为100,并没有关心角速度(dot角度)变化的情况所以Q22为1,也不关心能量U的变化,所以R=0.01. 最终求解到K1 = -100.4988: K2 = -17.9164 根据系统的状态方程(在右侧已列出),在simulink中搭建模型:(将求解到的K1.K2写入到模型中的K1. K2中) 从右往左看第一个积分1/s双击进入设…

MATLAB基本使用及SIMULINK建模仿真实验 这是我总结的操作方法: 1 )  M脚本文件的编写 1.新建M-file: 2.输入指令: 3.保存(注意:保存路径需要与工作路径一致) 2 )在SIMULINK中创建系统模型的步骤 1.新建一个空白的 模型窗口. 2.在SIMULINK模块库浏览器中,将创建系统模型所需要的功能模块用鼠标拖放到新建的模型窗口中. 3.在各个模块用信号线连接,设置仿真参数,保存锁创建的模型(后缀名.mdl). 4.点击模型窗口中的 三角形 按钮,运行仿真. 1.…

转自:beagleboard@googlegroups.com邮件组 作者:kevind I have MATLAB / Simulink working with BeagleBone Black.  I'm posting the instructions here in case anyone else might find it useful. I'm using it with the audio cape, so these instructions include how to m…

PM2.5环境检测系统的设计与分析   摘要: 大气颗粒物污染对人类健康和生态环境造成了很大的影响,这让人们逐渐重视起对细颗粒物PM2.5检测技术的研究.本文阐述了PM2.5浓度检测的五种方法,在对上述各方法分析总结的基础上针对日常生活中PM2.5污染检测的实际需求,设计了一种PM2.5浓度检测的方案.本设计通过GP2Y1010AU0F 粉尘传感器采集周围环境空气中PM2.5的浓度值,由ADC0832模数转换芯片将传感器输出的模拟电压转信号转换成数字信号,并将数据传送给单片机STC89C52.单…

UML统一建模语言在软件开发过程中非常实用,UMl建模的分析与设计你是否熟悉,这里就通过实例向大家介绍,希望通过本文的学习,你对UML建模的分析与设计方法有一定的了解. 本节向大家介绍一下图书管理系统的UML建模分析与设计,主要包括UML简介,图书管理系统的UML建模设计等内容,相信本节的介绍一定会让你对UML建模有新的认识. 图书管理系统的UML建模分析与设计 统一建模语言UML是面向对象分析和设计过程中重要的建模工具,本文以图书管理系统的开发为背景,介绍了UML的分析和建模过程. 1UML简…

转:http://www.cnblogs.com/winstonyan/archive/2012/01/07/2315886.html 上文谈到5种商品SKU设计模式,本文将做些细化说明. 笔者研究过不少电子商务平台软件,关于SKU的设计各有不同,之所以有这样的区别,是因为面向不同规模的电子商务网站, 存在产品分类复杂度,产品数量级的差异.一种设计方式对于百货式的网站,如京东.淘宝等,也许比较方便,但也许对于一个 专卖服装的小型时尚类网站就不够方便了. 我们先看一下麦包包的 女包:http://…

现在Android系统的root破解基本上成为大家的必备技能!网上也有很多中一键破解的软件,使root破解越来越容易.但是你思考过root破解的 原理吗?root破解的本质是什么呢?难道是利用了Linux kernal的漏洞吗?本文将简单对root的破解原理进行分析. 网上有一篇文章已经对root破解的基本原理进行了简单介绍,大家可以先参考一下<android root权限破解分析>,本文只能说对root原理进行了方向性的描述,但是在一些具体的方面没有描述清楚.本文将会对其进行一些必要的扩展和…

文章转载至CSDN社区罗升阳的安卓之旅,原文地址:http://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6606957 在前面两篇文章Android日志系统驱动程序Logger源代码分析和Android应用程序框架层和系统运行库层日志系统源代码中,介绍了Android内核空间层.系统运行库层和应用程序框架层日志系统相关的源代码,其中,后一篇文章着重介绍了日志的写入操作.为了描述完整性,这篇文章着重介绍日志的读取操作,这就是我们在开发Android应用…

收益率曲线(Yield Curve)是显示一组货币和信贷风险均相同,但期限不同的债券或其他金融工具收益率的图表.纵轴代表收益率,横轴则是距离到期的时间.在此用python建模分析零息票收益率曲线,输出图表并制图. 首先要理解收益率的计算方法,然后计算出连续复利和复利.再根据计算步骤在python中编写代码建模 此为连续复利的计算 # 没有年息票的一年期以内的零息票年收益率YTM=(log(面值/价格))/期限 r1 = np.log(100/97.5)/0.25 r2 = np.log(100/…

Db2性能:系统CPU高问题分析的一些思路 1. 如何判断CPU高? 有很多操作系统的命令可以看出来,比如ps -elf,iostat, vmstat, top/topas, 2. 收集数据 CPU高分为usr高和sys高,前者表示系统在执行应用代码,一般需要应用(比如Db2)来查原因.后者表示系统在执行kernal code,一般需要OS工程师协助分析. A. sys CPU高 如果是%sys CPU高,这意味着系统在执行kernel code,这种情况下需要操作系统工程师一块支持,来从操作系…

上文<Android系统root破解原理分析>介绍了Android系统root破解之后,应用程序获得root权限的原理.有一些网友提出对于root破解过程比较感兴趣,也提出了疑问.本文将会对这个root破解过程进行分析,来解答这个问题. 通过上文<Android系统root破解原理分析> 的介绍大家应该明白了root破解过程的终极目标是替换掉系统中的su程序.但是要想替换掉系统中su程序本身就是需要root权限的,怎样在root破 解过程中获得root权限,成为我们研究的重点了.下…

MATLAB的字符串分析. 字符串实际上是指1Xn 的字符数组. MATLAB软件具有强大的字符串处理功能,提供了很多的字符或字符串处理函数,包括字符串的创建.字符串的属性.比较.查找以及字符串的转换和执行等. 由于MATLAB语言是用C语言进行开发的,因此它的字符串操作与C语言的相应操作非常类似. 字符串操作的常用函数: % 字符串处理 a='  a';b='b  b';c='cccc';m='' % 获取字符串长度 length(a)      % 连接两个字符串,每个字符串最右边的空格被裁…

转自:http://blog.csdn.net/andyhuabing/article/details/7381879 Android 属性系统 Property service 设定分析 在Window中有个注册表的东东,可以存储一些类似key:value的 键值对,而在android平台上也有类似的机制叫做属性服务(Property service)进行初始化,设置及修改和查询的功能,adb shell命令使用 setprop 及 getprop 可以看到. 问题: SurfaceFling…

一.SKU及相关概念定义 在设计商品SKU之前,首先让我们熟悉一下SKU和相关的一些概念. # 什么是SKU: SKU=Stock Keeping Unit(库存量单位) 同一型号的商品,或者说是同一个产品项目(商品条形码是针对企业的产品 项目来进行定义的),因为产品与产品之间有某些属性不同,用以区别开这些 不同商品的属性即商品变异属性,又称作SKU属性,因为它决定了SKU 的绝对数量. # 参考说明 百度上有一篇文章也有阐述,可以做关联阅读,我就不重复贴上了. 百度SKU参考 # 什么是SKU…

公众号:SAP Technical 本文作者:matinal 原文出处:http://www.cnblogs.com/SAPmatinal/ 原文链接:[ABAP系列]SAP 系统的消息类型分析 MESSAGE TYPE   前言部分 大家可以关注我的公众号,公众号里的排版更好,阅读更舒适. 正文部分 关于系统的消息类型: 写MESSAGE一定要加上TYPE 那么消息类型有几种呢 message types: "A", "E", "I", &qu…

一次生产系统Full GC问题分析与排查总结 背景 最近某线上业务系统生产环境频频CPU使用率过低,频繁告警,通过重启可以缓解,但是过了一段时间又会继续预警,线上两个服务节点相继出现CPU资源紧张,导致服务器卡死不可用,通过告警信息可以看到以下问题: 从上图可以看到,目前zabbix监控展示CPU空闲时间已经低于预警线,证明目前CPU资源占用过高,考虑到最近并没有特别开发任务上线,但是最近有发布过一个新的营销活动,有可能是因为突然用户量增长进一步凸显该问题. 从Pinpoint APM监控工具看…

1 目录 * MATLAB随机数的产生 - Uniform,Normal & Custom distributions * 蒙特卡洛仿真 * 产生股票价格路径 * 期权定价 - 经典公式 - 和蒙特卡洛方法比较 - 方差减小技巧 - Exotic Options * 多变量仿真 - Basket Option - Portfolio Value at Risk 2 重点内容讲解 2.1 蒙特卡洛仿真 - 依赖随机数生成 - rand,randn,randi 注:rand:产生平均分布随机数 ra…

概述 基于模型的开发将省去繁琐的代码编写步骤,只需要拖动几个模块,就像搭积木一般,轻松搭建您自己的飞控算法.飞控开发人员可以将更多的精力放在算法本身,而不需要过多关注代码实现的细节,这样将大大加快开发的效率,减少在代码编写过程中产生的错误.同时,基于模型的开发具有优秀的代码复用性.也就是说,已经设计好的功能模块,只需要简单的复制粘贴,就能轻松地应用到其它任何地方,免去了代码移植过程的繁琐. 基于模型的开发另外一个强大的优势即在于"一次试验,多次仿真"的目的.结合Simulink强大的开…

"一切可以被控制的对象,都需要被数学量化" 这是笔者从事多年研发工作得出的道理,无论是车辆控制,机器人控制,飞机控制,还是无人机控制,所有和机械运动相关的控制,如果不能被很好的数学量化,那么将不会被很好的控制. 因为工作需要,笔者曾拜访过很多无人机研发公司,高校和研究所.发现大多数无人机研发公司的研发手段,相较于国外,还很初级.基本都是嵌入式开发居多,侧重于驱动的修改,飞行逻辑的修改.我认为这算不上是严格的无人机开发.因为大多数公司,都没有给被控对象(无人机),建立完整的数学模型.只是…

终于有时间跟新了,两周时间复(yu)习(xi)了5门考试累觉不爱...... --------------------------------------------------------------------------我是正文分割线--------------------------------------------------------------------------------------------- 第六课 1.控制器多态性 这里控制器多态性是指在控制器中使用继承,通过继…

THINK_PATH // ThinkPHP系统目录 APP_PATH // 当前项目目录 APP_NAME // 当前项目名称 CONTROLLER_NAME // 当前控制器名称 MODULE_NAME //当前模块名称 ACTION_NAME // 当前操作名称 TMPL_PATH // 项目模版目录 LIB_PATH // 项目类库目录 CACHE_PATH // 项目模版缓存目录 CONFIG_PATH //项目配置文件目录 LOG_PATH // 项目日志文件目录 LANG_PATH…

内容介绍 本书全面.系统地讲解了数学建模的知识.书中结合历年全国大学生数学建模竞赛试题,采用案例与算法程序相结合的方法,循序渐进,逐步引导读者深入挖掘实际问题背后的数学问题及求解方法.在本书案例的分析计算中巧妙地结合了MATLAB等工具,并采用不同的算法进行模型求解,达到异曲同工之妙.本书结合实际,对网上讨论的很多疑难问题也做了解答. 本书共25章,分3篇.主要内容有:MATLAB基础知识.LINGO基础知识.SPSS基础知识.数学建模基础理论及算法设计.基于LINGO的基础理论及算法设计.企业…

个牛人在ARM实现嵌入式系统的过程 第一章  概览 1.1课程概览 认识ARM嵌入式系统(什么是ARM?什么是嵌入式系统?) 备战智能车 在科技活动中玩起来 积累计算机.电路基础知识 1.2如何学好嵌入式系统 兴趣 热爱 玩起来 第二章  绪论 2.1计算机的基本概念.发展历史 改变世界:机械之美——机械时期的计算设备 Turing machine ABC 冯.诺依曼体系结构 进制转换ASCIItab 数字(digital  discrete如:指针走过变盘)与模拟(analog  contin…

select GETDATE() as '当前日期',DateName(year,GetDate()) as '年',DateName(month,GetDate()) as '月',DateName(day,GetDate()) as '日',DateName(dw,GetDate()) as '星期',DateName(week,GetDate()) as '周数',DateName(hour,GetDate()) as '时',DateName(minute,GetDate()) as '…

第一份工作时做啸叫抑制的仿真,调大0.3可以有大的啸叫产生,下图的SIMULINK仿真模型 实现移相有多种方法: 1.iir实现 2.FFT实现 3.使用FIR实现 所有信号均可以由正弦信号叠加而成.…

今天主要来学习一下Django的路由系统,视频中只学了一些皮毛,但是也做下总结,主要分为静态路由.动态路由.二级路由 一.先来看下静态路由 1.需要在project中的urls文件中做配置,然后将匹配到的urls转发到对应app的views的函数中 2.在对应的app的views中配置相应的函数 3.这个时候我们通过浏览器访问这个url,就可以得到如下的结果 ok.至此,静态路由我们就学习完了,下面我们开始学习动态路由 二.动态路由的学习,动态路由的学习主要是用到了python的正则表达式,我们…

SIMULINK点击生成C代码报错 错误提示: Error encountered while executing PostCodeGenCommand for model 'RTW_sc3': Close all block diagrams (using 'bdclose all') before trying to change the default character encoding setting Caused by: Close all block diagrams (using…

  一.前言                                                                                         这篇文章主要涉及: 1.模块中exprots和module.exprots 2.require加载标识符分析 3.npm常用指令总结 二.主要内容                                                                                 …

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1.只需要在运行仿真后,在命令窗口内输入: ,'ShowHiddenHandle','on'); set(gcf,'menubar','figure'); scope最上方会出现一个菜单栏,选择Tools->Edit Plot,即可修改图像所有属性. 2.双击Scope->Parameters->Data History->勾选Save data to workspace 在命令窗口输入: >> tt = ScopeData.time; >> xx = Sc…