本文用来自定义一个动作消息类型. 以下命令用来创建一个工作空间并建立一个功能包: mkdir -p action_ws/src cd action_ws/src ros2 pkg create action_tutorials_interfaces 1.定义一个动作 按照以下格式定义.action文件: # Request --- # Result --- # Feedback 动作定义由三个消息定义组成,它们之间用--分隔. 请求(request)消息从动作客户端发送到动作服务器,初始化一个新…

ROS(2)图(ROS(2) graph)是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络,它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接.图中的基本元素包括:节点(nodes).话题(topics).服务(services).参数(parameters)以及动作(actions).下面对ROS2中的节点进行介绍.ROS中的每个节点应具有一个单独的模块化用途(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光雷达等).每个节点都可以通过话题.服务.动作或参数向其他节点发送和接收数据. 一个完整的机器人系统应…

动作是ROS中的一种异步通信形式,动作客户端向动作服务器发送目标请求,目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果.本文基于前一篇自定义动作博文. 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包 在终端运行: cd ~/action_ws/src ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_compo…

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器.如果希望能够管理代码或与他人共享代码,那么需要将其组织在一个包中.通过包,可以发布ROS2工作,并允许其他人轻松地构建和使用它. 在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具.可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论. 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信…

workspace(工作空间)是包含ROS2 packages(包)的文件夹.在使用ROS 2之前,有必要在终端中source一下ROS 2的安装工作区,这样就可以在该终端中使用ROS 2的软件包. 还可以source一个"overlay"(一个次级工作区,在这里可以添加新的包,而不会干扰正在扩展的现有ROS 2工作区),或者"underlay".underlay必须包含overlay中所有包的依赖关系.overlay中的包将覆盖underlay中的包,也可以有多个…

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp…

当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点.请求和响应的结构由.srv文件决定. 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果. 1.创建功能包 在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置. 其次,包应该在src目录下,不是在工作空间的根目录下.所以,导航到dev_ws下,并创建一个新的包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependenci…

  运行环境:Oracle database 11g + PL/SQL Developer ex: --创建一个表 create table plspl_test_product( --加入not null 表示product_name不能为空 product_name varchar2(25) not null, product_price Number(4,2) not null, --未加not null 表示可以为空或者有相应的值 purchase_date date, salesper…

注:本文翻译自Google官方的Android Developers Training文档,译者技术一般,由于喜爱安卓而产生了翻译的念头,纯属个人兴趣爱好. 原文链接:http://developer.android.com/training/basics/fragments/creating.html 你可以把一个fragment看成是一个activity的模块,有着自己的生命周期,接收自己的时间输入,你可以在activity的运行阶段添加或者移除fragment(某种意义上说,像是你可以在不…

  Maven学习 (三) 使用m2eclipse创建web项目   1.首先确认你的eclipse已经安装好m2eclipse的环境,可以参照上两篇Maven学习内容 2.新建一个maven的项目 3.下一步默认配置,使用默认的工作空间,或者你可以自己选择其他的空间 4.一般我们都是web开发,所以选择maven-archetype-webapp 5. 填写好相应的groupId,artifactId,version等信息 Maven坐标:groupId:artifactId:packagin…

让我们创建一个Java文件HelloWorldAction.java的Java资源> SRC下一个的包名com.yiibai.struts2与下面的内容. package com.yiibai.struts2; import com.opensymphony.xwork2.ActionSupport; public class HelloWorldAction extends ActionSupport{ private String name; public String execute()…

在前面一篇讲了如何创建一个虚拟环境,今天这一篇就来说说如何创建一个简单的Flask项目.关于Flask的具体介绍就不详细叙述了,我们只要知道它非常简洁.灵活和扩展性强就够了.它不像Django那样集成度特别高.Flask只是一个内核,默认依赖于两个外部库: Jinja2 模板引擎和 Werkzeug WSGI 工具集,其他很多功能都是以扩展的形式进行嵌入使用. 一.一个简单的小例子 创建一个Flask项目的步骤: 1.导入Flask类 2.创建程序实例 3.定义视图(函数) 4.启动服务器 fr…

[重要:文中所有外链不能确保永久有效]>创建解决方案 在VSCode上,可以使用来自开源力量的vscode扩展vscode-solution-explorer来增强VSCode对.NET项目的支持: SDK提供了简单易用的命令行工具 .NET Core 命令行接口 (CLI) 工具文档 下面以最为基础经典的三层结构为例,创建一个完整的解决方案并添加引用 [重要:以下命令,当且仅当.NET SDK版本为2.1.104时保证可用] dotnet new solution -n Demo dotnet…

目录 1.source一下setup文件 2.自动source 3.自动进入工作区(不常用) 4.检查环境变量是否设置成功 5.总结 ROS2依赖于使用shell(终端)环境组合工作空间的概念.工作空间也就是'workspace'是一个ROS术语指的是系统上使用ROS2进行开发的位置,也就是编写代码的地方.ROS2系统的安装目录称为'underlay',自己创建的工作空间称为'overlay'.我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace,包括ROS2的版本.在…

接上文 学习 JSP:第一步Eclipse+Tomcat+jre(配置环境) [创建新工程](Dynamic Web Project) 1.选择 "File-->New-->Dynamic Web Project",创建 TomcatTest 项目: Next→Next 得到一个这样的工程结构,各个目录解析: deployment descriptor:部署的描述. lib:自己加的包可以放在里面. build:放入编译之后的文件. src:java文件放在里面. WebC…

本系列用来记录ROS2的学习过程,有错误或者不合理的地方请大家指正.由于博主具有ROS1的学习经历,会添加一些与ROS1的一些对比,当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响,欢迎大家积极与我在评论区交流.如果给您带来帮助,希望能给点个关注,以后还会陆续更新有关机器人的内容,点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习. 目录 1.为什么选择ROS2? 2. ROS2 的架构 3.ROS2的内部架构: 4.ROS2中的QoS 1.为什么选择ROS2? 由于ROS1基于TCP/IP通信机制,这就导致了R…

一个.java创建两个线程的方法 1.从java.lang.Thread派生一个新类线程类,其覆盖run()方法 2.实现Runnable接口.重载Runnable接口中的run()方法. 使用Thread类来创建线程和创建普通类的对象的操作是一样的,线程是Thread类或者其子类的实例对象. 二.java提供的两种创建线程的差别 java中类是单继承的,当定义一个新的线程类的时候.它仅仅能扩展一个外部类.那么当创建的线程是继承自Thread类来实现的,那么此线程类无法再扩展其它类,无法实现复杂…

#coding=utf-8 from twisted.internet import reactor,protocol class QuickClient(protocol.Protocol): def connectionMade(self): print dir(self.transport.getPeer()) print "port:%s type:%s "%(self.transport.getPeer().port, self.transport.getPeer().typ…

首先写一个函数是MD5的方法 create FUNCTION GET_MD5 ( p_str in varchar2) RETURN varchar2 IS BEGIN RETURN Utl_Raw.Cast_To_Raw(DBMS_OBFUSCATION_TOOLKIT.MD5(input_string => Upper(P_Str))); END; 然后在存储过程里面调用 create procedure proc_set_md5 as begin '); end proc_set_md5;…

简介 jQuery 库是专为加快 JavaScript 开发速度而设计的.通过简化编写 JavaScript 的方式,减少代码量.使用 jQuery 库时,您可能会发现您经常为一些常用函数重写相同的代码.如果这样的话,这可能就是您需要编写自定义 jQuery 插件的一个原因.jQuery 插件允许您使用自定义代码扩展 jQuery 库:您可以对一些重复性函数使用插件.例如,很多插件可供幻灯片.下拉菜单和折叠菜单所用.如果您搜索 jQuery 插件,就会发现有大量可用于自己项目的示例(看看它们是如…

一.提出疑惑 上一篇文章中,分析了synchronized关键字的用法.但是好像遗漏了一种情况. 那就是: synchronized(obj){/*同步块代码*/} 一般有以下几种情况: (1)synchronized(this){/*同步块代码*/}: synchronized锁住的是this,而this是当前对象的,即当前代码所在类的正在被调用的实例化对象.这个用法在上一篇中已经做了说明,此处就不在阐述了. (2)synchronized(otherInstence){/*同步块代码*/}:…

目标: 对构建生命周期 (build  lifecycle),Maven仓库 (repositories),依赖管理 (dependency management)和项目对象模型 (Project Object Model)有一个基本的理解 目前不准备深入学习maven故此使用工具ideaj 来帮助学习, 用idea创建一个默认的maven工程,结构如下: 使用idea自带的工具运行maven命令的时候可能会遇到异常: -Dmaven.multiModuleProjectDirectory sy…

第十九章 Scala语言的数据结构和算法19.1 数据结构(算法)的介绍19.2 看几个实际编程中遇到的问题19.2.1 一个五子棋程序19.2.2 约瑟夫问题(丢手帕问题)19.2.3 其它常见算法问题19.3 稀疏数组 sparsearray19.3.1 基本介绍19.3.2 应用实例19.3.3 课后练习19.4 队列 queue19.4.1 队列的一个使用场景19.4.2 队列介绍19.4.3 数组模拟单向队列19.4.4 数组模拟环形队列19.5 链表 linked list19.5.…

#_author:来童星#date:2019/12/20#创建一个wx.App的子类import wxclass App(wx.App): #初始化方法 def OnInit(self): frame=wx.Frame(parent=None,title='hello wxpython')# 创建窗口 frame.Show()# 显示窗口 return Trueif __name__=='__main__': app=App()# 创建App类的实例 app.MainLoop()…

近日学习WCF,找了很多资料,终于找到了Artech这个不错的系列.希望能从中有所收获. 本文用于记录在学习和实践WCF过程中遇到的各种基础问题以及解决方法,以供日后回顾翻阅.可能这些问题都很基础,可是对于新手来说,在没有经验的情况下有时候很难找到解决办法.反正这些问题是真的困扰了我一些时间的.若能为其他新手所用,也是我的荣幸. 博文系列地址:<我的WCF之旅>博文系列汇总 我的WCF之旅(1):创建一个简单的WCF程序 1. 照葫芦画瓢的把第一个简单的WCF程序做出来运行之后(设置Hosti…

在上次中,刚刚学过了  弹窗效果.这里再接着学习一下怎样创建一个窗口. 还是老路子,先上代码: package main import ( "github.com/lxn/go-winapi" "syscall" "strconv" "unsafe" ) var ( orainWndProc winapi.HWND ) const( winWidth int32 = 500 winHeight int32 = 300 ) fu…

最近需要用到WCF,所以对WCF进行了解.在实践中学习新知识是最快的,接下来先做了一个简单的WCF服用应用示例. 本文的WCF服务应用功能很简单,却涵盖了一个完整WCF应用的基本结构.希望本文能对那些准备开始学习WCF的初学者提供一些帮助. 在这个例子中,我将实现一个简单的书籍数据查询功能(BookService),即根据书籍ID去查询对应书籍的信息,并显示出来.和传统的分布式通信框架一样,WCF本质上提供一个跨进程.跨机器.跨网络的服务调用.在本例中,客户端和WCF应用服务通过运行在同一台机器…

第五步:创建客户端 WCF应用服务被成功寄宿后,WCF服务应用便开始了服务调用请求的监听工作.此外,服务寄宿将服务描述通过元数据的形式发布出来,相应的客户端就可以获取这些元数据.接下来我们来创建客户端程序进行服务的调用. 1) 现在请先运行服务寄宿程序(Hosting.exe). 2) 在Visual Studio 2015的“解决方案资源管理器”中,把WinClient项目展开,左键选中“引用”,点击鼠标右键,弹出菜单,在弹出的上下文菜单中选择“添加服务引用(Add Service Refer…

第四步:通过自我寄宿的方式寄宿服务 WCF服务需要依存一个运行着的进程(宿主),服务寄宿就是为服务指定一个宿主的过程.WCF是一个基于消息的通信框架,采用基于终结点(Endpoint)的通信手段. 终结点主要由地址(Address).绑定(Binding)和协定(Contract)三要素组成,如图所示.由于三要素应为首字母分别为ABC,所以就有了易于记忆的公式:Endpoint = ABC.一个终结包含了实现通信所必需的所有信息.如下图. 终结点三要素 地址(Address):一个指示可以查找终…

第一步,创建一个biped骨骼. 这个就不截图了,因为基本都会. 记住一点,先改变了关键点再去修改,不然修改的是前一个关键帧的动作. 第二步,开启自动关键帧,然后给初始位置双脚添加踩踏关键点.设置关键点后,角色就只能在平面上进行移动. 设置踩踏关键帧后,时间轴上面的会变成黄色. 第三步:然后开始在第15帧的时候设置右脚的动作,变成踩踏关键帧的时候,左脚就设置为自由关键帧.然后移动角色中心向前移动. 第四步:然后再20帧的时候,右脚为只有关键帧,左脚为踩踏关键帧,移动角色向前移动就可以实现走动了.…