ORB-SLAM（三）地图初始化

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ORB-SLAM（三）地图初始化

单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云.由于不能仅仅从单帧得到深度信息,因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像,估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云. ORB-SLAM中提到,地图初始化常见的方法有三种. 方法一追踪一个已知物体.单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线.通过不同角度不同位置扫描同一个物体,期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围. 方法二基于假设空间存在一个平面物体,选取两帧不同位置的图像,通过计算Homography来估计位姿.这类方法在视差较小或者平面上的…

arcgis api for js入门开发系列三地图工具栏(含源代码)

上一篇实现了demo的地图加载展示,在上篇实现的基础上,新增了地图工具栏以及通用地图控件功能,比如地图框选缩放.地图漫游.清空.量算工具.地图导航控件.地图比例尺控件.地图鹰眼图等等,总共分为5个部分,截图如下: 1.工具栏,在map.html页面引入工具栏实现需要的js文件 <script type="text/javascript" src="js/main/map.map2dPanel.js"></script> 然后在map.js文件…

arcgis api 3.x for js 入门开发系列三地图工具栏（附源码下载）

前言关于本篇功能实现用到的 api 涉及类看不懂的,请参照 esri 官网的 arcgis api 3.x for js:esri 官网 api,里面详细的介绍 arcgis api 3.x 各个类的介绍,还有就是在线例子:esri 官网在线例子,这个也是学习 arcgis api 3.x 的好素材. 内容概览地图框选缩放.地图漫游.清空.量算工具地图比例尺控件地图显示坐标地图鹰眼源代码 demo 下载工具栏,在 map.html 页面引入工具栏实现需要的 js 文件 <scrip…

acgis地图初始化并根据经纬度进行标注

根据项目要求,需要对指定的位置进行标注. 1.初始化地图服务 2.根据地图服务接口信息进行标注 3.根据经纬度信息进行标注展示接口截图: 以下代码并不能直接粘贴跑起来,因为代码所涉及的文件地址都是内网的地址.需要自行更改对应的IP 如截图所示: 1.红色的是todoLabel 方法,根据经纬度值直接标注上去的. 2.蓝色车辆图标,是targetLabelFun 调用地图服务接口,添加到图层上去的.  <!doctype html> <html lan…

关于java中三种初始化块的执行顺序

许多小伙伴对于java中的三种初始化块的执行顺序一直感到头疼,接下来我们就来分析一下这三种初始化块到底是怎么运行的.有些公司也会将这个问题作为笔试题目. 下面通过一段代码来看看创建对象时这么初始化块是如何运行的 package com.hxy; public class CodeBlock{ public static void main(String[] args) { new HelloB(); // new HelloB(); } } class HelloA{ //无参构造器 publi…

leaflet-webpack 入门开发系列三地图分屏对比(附源码下载)

前言 leaflet-webpack 入门开发系列环境知识点了解: node 安装包下载webpack 打包管理工具需要依赖 node 环境,所以 node 安装包必须安装,上面链接是官网下载地址 webpack 配置介绍文档详细的 webpack 文档配置介绍,适合新手查看,我也是边看边学 vscode 安装包下载,我这边用 vscode工具编译开发前端项目,个人觉的这款工具还不错 leaflet api文档介绍,详细介绍 leaflet 每个类的函数以及属性等等 leaflet 在线例子 l…