第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图

 

建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！

 

1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch。

 

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz

 

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点 Open

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

7.在虚拟机端，打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。

 

8.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本。

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件

第5章节 BJROBOT SLAM 构建地图的更多相关文章

  1. 第14章节 BJROBOT karto 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  2. 第十五章节 BJROBOT cartographer 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  3. 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJ ...

  4. 第十九章节 BJROBOT 安卓手机 APP 导航【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot br ...

  5. 第六章节 BJROBOT 动态导航壁障

    导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot b ...

  6. 第八章节 BJROBOT hector 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动r ...

  7. 第七章节 BJROBOT 选择区域自主构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动r ...

  8. 第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动ro ...

  9. 软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

    本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过 ...

随机推荐

  1. PyQt（Python+Qt）学习随笔：QStandardItemModel指定行和列创建模型后的数据项初始化的两种方法

    老猿Python博文目录 专栏:使用PyQt开发图形界面Python应用 老猿Python博客地址 QStandardItemModel通过构造方法 QStandardItemModel(int ro ...

  2. PyQt(Python+Qt)学习随笔：QAbstractItemView的tabKeyNavigation属性

    老猿Python博文目录 老猿Python博客地址 tabKeyNavigation属性为bool类型,用于控制视图中是否启用tab键和backtab(shift+tab)进行数据项之间的导航切换. ...

  3. 第 2 篇Scrum 冲刺博客

    每天举行会议 会议照片: 昨天已完成的工作与今天计划完成的工作及工作中遇到的困难: 成员姓名 昨天完成工作 今天计划完成的工作 工作中遇到的困难 蔡双浩 完成修改个人信息剩余部分 了解任务,并做相关学 ...

  4. LeetCode初级算法之字符串：242 有效的字母异位词

    有效的字母异位词 题目地址:https://leetcode-cn.com/problems/valid-anagram/ 给定两个字符串 s 和 t ,编写一个函数来判断 t 是否是 s 的字母异位 ...

  5. 深入解析volatile关键字

    前言 很高兴遇见你~ 欢迎阅读我的文章. volatile关键字在Java多线程编程编程中起的作用是很大的,合理使用可以减少很多的线程安全问题.但其实可以发现使用这个关键字的开发者其实很少,包括我自己 ...

  6. Java集合源码分析（一）——集合框架

    集合框架 集合框架如图所示 Java集合是Java提供的工具包,主要包括常用的数据结构,包括:集合.链表.队列.栈.数组.映射等. 集合的工具包位置是java.util.* 集合主要可以分为五类: L ...

  7. JAVA字符配置替换方案

    在JAVA中,很多时候,我们后台要对数据进行变量配置,希望可以在运行时再进行变量替换.我们今天给大空提供的是org.apache.commons.text方案. 1.首先,引用org.apache.c ...

  8. 确定Linux系统位数

    1:getconf LONG_BIT 2:uname -a 3:uname -r 4:cat /proc/version

  9. 在win7下安装texlive

    首先到texlive官网下载texlive2017.iso 然后解压,找到install-tl-advanced.bat,用管理员权限双击,安装,关闭杀毒软件. 基本选择默认,前面路径可以按自己需求更 ...

  10. ubuntu 设置apple主题

    ubuntu 设置apple主题 参考地址,主要是看这个,很详细 https://linuxhint.com/gnome-tweak-tool-ubuntu-17-10/ 效果图 终端命令 $ sud ...