图1 将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步,右边的电机同步左边的电机速度.这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况.如下图所示,速度环限制器接收速度命令信号,经限制后,产生一限制速度命令信号给输入滤波器.输入滤波器将信号传递到求和节点处,求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号.(当在负载端有一编码器的情况下,速度反馈值通常来源于电机端的编码器.)差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号.可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端. 图2…

原来有个CANopen的主站卡,现在没了,只有单片机,用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难,但是需要时间.无奈仔细看了一个Copley的说明,决定采用CAN口+串口来实现之前的功能. 整个框架如图 第一次需要配置PDO,并且保存到CVM文件系统中(ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10,s f0xaf 10就行了,具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册).日常使用的时候,按照流程进行设置就行,首先是开启同步,然后是通过串口对主轴驱动器进行控制.具体过程见下面的流程图.…

otter是阿里的开源数据同步项目,资源地址就不用说了哈,网上找,阿里云论坛关于单方向同步的配置已经很清楚了,理论上说,双主同步也不复杂,但是毕竟 是数据库,比较重要,配置双主的时候,总觉得心里没底,所以记录下来.本文主要来源于https://yq.aliyun.com/articles/58388?spm=5176.100239.blogcont58420.18.Hof0oq 1,  java环境,yum即可 2,  zookeeper配置 修改bin/zkEnv.sh脚本: 将ZOO_LOG…

对I2C总线的时钟同步和总线仲裁的深入理解 每一个IIC总线器件内部的SDA.SCL引脚电路结构都是一样的,引脚的输出驱动与输入缓冲连在一起.其中输出为漏极开路的场效应管.输入缓冲为一只高输入阻抗的同相器[1].这种电路具有两个特点: ①由于SDA.SCL为漏极开路结构,借助于外部的上拉电阻实现了信号的“线与”逻辑: ②引脚在输出信号的同时还将引脚上的电平进行检测,检测是否与刚才输出一致.为 “时钟同步”和“总线仲裁”提供硬件基础. I2C总线接口内部结构 IIC设备对总线的操作仅有“把线路接地…

最近在做一个银行的生产数据脱敏系统,今天写代码时遇到了一个“瓶颈”,脱敏系统需要将生产环境上Infoxmix里的数据原封不动的Copy到另一台 Oracle数据库服务器上,然后对Copy后的数据作些漂白处理.为了将人为干预的因素降到最低,在系统设计时采用Java代码对数据作Copy,思路     首 先在代码与生产库间建立一个Connection,将读取到的数据放在ResultSet对象,然后再与开发库建立一个Connection.从 ResultSet取出数据后通过TestConnection…

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产…

一.背景: 阿里巴巴B2B公司,因为业务的特性,卖家主要集中在国内,买家主要集中在国外,所以衍生出了杭州和美国异地机房的需求, 同时为了提升用户体验,整个机房的架构为双A,两边均可写,由此诞生了otter这样一个产品. 目前同步规模: 1.同步数据量6亿 2.文件同步1.5TB(2000w张图片) 3.涉及200+个数据库实例之间的同步 4.80+台机器的集群规模. 二.工作原理: 原理描述: 基于Canal开源产品,获取数据库增量日志数据. 什么是Canal, 请点击 典型管理系统架构,man…

最近做到的项目涉及一个大数据量缓存重传,其中要用到的sqlite技术,把自己的学习心得整理了一下. SQLite,是一款轻型的数据库,是遵守ACID的关系型数据库管理系统,它包含在一个相对小的C库中.同时能够跟很多程序语言相结合,比如 Tcl.C#.PHP.Java等,还有ODBC接口,同样比起Mysql.PostgreSQL这两款开源的世界著名数据库管理系统来讲,它的处理速度比他们都快.SQLite数据库由于其简单.灵活.轻量.开源,已经被越来越多的被应用到中小型应用中.因此在许多软件中例如(…

这是今年年初做的东西,一直没有时间整理,现在拿出来分享下~ 目录 开发背景 开发语言及运行环境 效果展示 游戏框架说明 游戏状态及逻辑说明 经典算法说明 重量级问题解决 开发感想 一.开发背景: flappy bird由一位来自越南河内的独立游戏开发者阮哈东开发,是一款形式简易但难度极高的休闲游戏.简单但不粗糙的8比特像素画面.超级马里奥游戏中的水管.眼神有点呆滞的小鸟和几朵白云便构成了游戏的一切.你需要不断控制点击屏幕的频率来调节小鸟的飞行高度和降落速度,让小鸟顺利地通过画面右端的通道,如果你…

※★◆●PP66 EEPPPPMM SSyysstteemm AAddmmiinniissttrraattiioonn GGuuiiddee 16 R1AApprriill 22001166ContentsPrimavera P6 Administrator Setup Tasks .. 7What's Changed 8Launching the Primavera P6 Administrator 9Launching the Primavera P6 Administrator Local…