A*简介 A*(A-Star)算法是一种启发式算法,是静态路网中求解最短路最有效的方法.公式表示为:f(n)=g(n)+h(n), 其中f(n) 是节点n从初始点到目标点的估价函数, g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价, h(n)是从n到目标节点最佳路径的估计代价. 网上大量的A*算法教程都是将搜索区域分成无数个小方格,再分别从小方格的8个方向进行计算,如下图: 而我们熟悉的 Dijkstra 算法却是在点线图上进行计算的,这曾经让我一度以为方格图和点线图是这两者的区别之一,但…