ROS学习笔记十二：使用gazebo在ROS中仿真

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

python3.4学习笔记(十二) python正则表达式的使用，使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL

python3.4学习笔记(十二) python正则表达式的使用,使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL实战例子:使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL:@config(age=10 * 24 * 60 * 60)def index_page(self, response): for each in response.doc('a[href^="http"]').items(): matchObj = re.match( r'(.*).html', each…

Go语言学习笔记十二：范围(Range)

Go语言学习笔记十二: 范围(Range) rang这个关键字主要用来遍历数组,切片,通道或Map.在数组和切片中返回索引值,在Map中返回key. 这个特别像python的方式.不过写法上比较怪异使用:=分割,而在python中使用in分割.而python中range是函数,不是关键字. package main import "fmt" func main() { nums := []int {10, 20, 30} sum := 0 for i, num := range num…

java jvm学习笔记十二（访问控制器的栈校验机制）

欢迎装载请说明出处:http://blog.csdn.net/yfqnihao 本节源码:http://download.csdn.net/detail/yfqnihao/4863854 这一节,我们会简单的描述一下jvm访问控制器的栈校验机制. 这节课,我们还是以实践为主,什么是栈校验机制,讲一百遍不如你自己实际的代码一下然后验证一下,下面我们下把环境搭起来. 第一步,配置系统环境.(copy吧,少年) path=%JAVA_HOME%/bin JAVA_HOME=C:/Java/jdk1…

ROS学习笔记十：URDF详解

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范参见:XML 基础学习二.URDF教程如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

ROS学习（十二）—— 编写简单的消息发布器和订阅器（C++）

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

(C/C++学习笔记) 十二. 指针

十二. 指针 ● 基本概念位系统下为4字节(8位十六进制数),在64位系统下为8字节(16位十六进制数) 进制表示的, 内存地址不占用内存空间指针本身是一种数据类型, 它可以指向int, char, float double等不同类型的变量, 仔细揣摩下图: 的时候(在CPU为32位的情况下),要根据指针的类型来前进相应字节数.比如int类型的指针前进四个字节,char型的指针前进一个字节,void类型指针前进一个字节…… 位十六进制数占多少字节,比如0x12345678这是多少字节? 位十…

Python学习笔记(十二)—Python3中pip包管理工具的安装【转】

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ROS学习笔记八：基于Qt搭建ROS开发环境

1 前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

ROS学习笔记五：创建和使用ROS msg和srv

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

ROS学习笔记四：用C++编写ROS发布与订阅

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译. 2 创建并编译节点 2.1 创建节点进入功能包的 src 目录下,在这个…

ROS学习笔记三：编写第一个ROS节点程序

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package). 1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

JavaScript权威设计--命名空间，函数，闭包(简要学习笔记十二)

1.作为命名空间的函数有时候我们需要声明很多变量.这样的变量会污染全局变量并且可能与别人声明的变量产生冲突. 这时.解决办法是将代码放入一个函数中,然后调用这个函数.这样全局变量就变成了局部变量. 如: function my(){ } my(); //别忘记调用这段代码定义了一个单独的全局变量:名叫"my"的函数. 我们还可以这么写,定义一个匿名函数: (function(){ //这里第一个左括号是必须的,如果不写,JavaScript解析器会将 //function解析成函…

Oracle学习笔记十二子程序（存储过程、自定函数）和程序包

子程序子程序:命名的 PL/SQL 块,编译并存储在数据库中. 子程序的各个部分: 1.声明部分 2.可执行部分 3.异常处理部分(可选) 子程序的分类: 1.过程 - 执行某些操作 2.函数 - 执行操作并返回值子程序的优点: 模块化将程序分解为逻辑模块可重用性可以被任意数目的程序调用可维护性简化维护操作安全性通过设置权限,使数据更安全存储过程过程是用于完成特定任务的子程序. 例如:…

MySQL学习笔记十二：数据备份与恢复

数据备份 1.物理备份与逻辑备份物理备份物理备份就是将数据库的数据文件,配置文件,日志文件等复制一份到其他路径上,这种备份速度一般较快,因为只有I/O操作.进行物理备份时,一般都需要关闭mysql服务器,或者对需要备份的对象进行锁定,要不很容易造成备份的不一致性,恢复时可能会丢失数据.物理备份的方式有很多,如操作系统命令copy(cp),scp,mysqlbackup,以及MyISAM表的mysqlhotcopy. 逻辑备份逻辑备份是对数据库的逻辑结构(create database,cr…

Java基础学习笔记十二类、抽象类、接口作为方法参数和返回值以及常用API

不同修饰符使用细节常用来修饰类.方法.变量的修饰符 public 权限修饰符,公共访问, 类,方法,成员变量 protected 权限修饰符,受保护访问, 方法,成员变量默认什么也不写也是一种权限修饰符,默认访问, 类,方法,成员变量 private 权限修饰符,私有访问, 方法,成员变量 static 静态修饰符方法,成员变量 final 最终修饰符类,方法,成员变量,局部变量 abstract 抽象修饰符类 ,方法我们编写程序时,权限修饰符一般放于所有修饰符之前,不同的权限修饰…

Python学习笔记十二

HTML全称:Hyper Text Markup Language超文本标记语言不是编程语言 HTML使用标记标签来描述网页 2. HTML标签开始标签,结束标签. 例如:<html> </html> 3. HTML页面的例子: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset=’utf-8’> <title>aaaa<title> </head&…

ROS学习笔记（二） # ROS NodeHandles

1. 自动启动和关闭 ros::NodeHandle nh: 这段代码执行之后,如果内部节点还没有启动,ros::NodeHandle 会启动这个节点:一旦所有的 ros::NodeHandle 实例都被销毁,这个节点就会自动关闭. 2. 名称空间 ros::NodeHandle 需要你在它的构造函数中指明它的名称空间. ros::NodeHandle nh("my_namespace"); 这使得使用 NodeHandle 命名的对象相对 <node_namespace>…

Maven学习笔记(十二)-maven打包之resource配置

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. https://blog.csdn.net/u011781521/article/details/79052725 一.简介构建Maven项目的时候,如果没有进行特殊的配置,Maven会按照标准的目录结构查找和处理各种类型文件. ● src/main/java和src/test/java 这两个目录中的所有*.java文件会分别在comile和test-comiple阶段被编译,编译结果分别放到了target/classes和targe/t…

JavaBean(web基础学习笔记十二)

一.JavaBean简介 JavaBean是使用Java语言开发的一个可重用的组件,在JSP的开发中可以使用JavaBean减少重复代码,使整个JSP代码的开发更简洁.JSP搭配JavaBean来使用, 有以下的优点: 可将HTML和Java代码分离,这主要是为了日后维护的方便.如果把所有的程序代码(HTML和Java)写到JSP 页面中,会使整个程序代码又多又复杂,造成日后维护上的困难. 可利用JavaBean的优点.将常用到的程序写成JavaBean组件,当在JSP要使用时,只要调用Java…

Oracle学习笔记(十二)

十三.存储过程和存储函数1.掌握存储过程(相当于建立一个函数或者方法体,然后通过外部对其调用) 指存储在数据库中供所有程序调用的子程序叫做存储过程或存储函数. 相同点: 完成特定功能的程序区别: 是否用return语句返回值 (1)创建和使用存储过程用create procedure命令建立存储过程和存储函数语法: create or replace procedure 过程名(参数列表) as PL/SQL 子程序体(说明部分); 事例: (a)打印一个存储过程:打印HelloWorld…

python 学习笔记(十二) 文件和序列化

python 文件读写和序列化学习.## python文件读写`1 打开并且读取文件` f = open('openfile.txt','r') print(f.read()) f.close() `2 打开并且读取一行文件` f = open('openfile.txt','r') print(f.readline()) f.close() `3 打开并以二进制形式读取文件` f = open('./openfile.txt','rb') print(f.read()) f.close() `…

MYSQL进阶学习笔记十二：MySQL 表分区！（视频序号：进阶_29，30)

知识点十三:MySQL 表的分区(29) 一.什么要采用分区: 分区的定义: 当数据量过大的时候(通常是指百万级或千万级数据的时候),这时候需要将一张表划分几张表存储.一些查询可以得到极大的优化,这主要是借助于满足一个给定WHERE语句的数据可以只保存在一个或者多个分区内,这样在查询时就不用查找其他剩余的分区. 查看MySQL是否支持分区: 通常以下命令查看MySQL是否支分区: 5.6以下的版本: SHOW VARABLES LIKE ‘%partition%’; 如果输出的变量为yes表示…

odoo10学习笔记十二：web controller

转载请注明原文地址:https://www.cnblogs.com/ygj0930/p/11189332.html 一:路由 odoo.http.route(route=None, **kw) 装饰器可以将对应方法装饰为处理对应的http请求,该方法须是Controller的子类. route -- 字符串或数组,决定哪个http请求匹配所装饰的方法,可以是单个字符串.或多个字符串的数组 type -- 请求的类型,可以是http或json auth -- 认证方法的类型,可以是以下几种: us…

SQLite学习笔记(十二)&&虚拟机指令

上篇文章简单讨论了虚拟机的原理,这篇文章我们详细讨论下指令,具体从几种典型的SQL语句来看看每种SQL对应的指令流,以及每个指令的含义.通过explain语句,可以看到语句对应的指令流:通过pragma vdbe_trace=on指令,我们甚至可以得到语句对应的指令执行流程,包括跳转等.测试表结构 CREATE TABLE t1( id integer primary key autoincrement, user_id int, c1 ), c2 ) ); 测试语句(1)INSERT sqli…

python 学习笔记十二 CSS基础（进阶篇）

1.CSS 简介 CSS 指层叠样式表 (Cascading Style Sheets) 样式定义如何显示 HTML 元素样式通常存储在样式表中把样式添加到 HTML 4.0 中,是为了解决内容与表现分离的问题外部样式表可以极大提高工作效率外部样式表通常存储在 CSS 文件中多个样式定义可层叠为一 css存在方式: 元素内联页面嵌入外部引入语法:style = 'key1:value1;key2:value2;' 1.元素内联(在标签中使用css)  &…

ROS学习笔记（二）——ubantu 14.04 安装

0.采用双系统安装(U盘安装) 1.安装文件在ubantu官网下载: ubantu官网 :https://www.ubuntu.com/ ubuntu的server版和desktop版有什么区? (来自网络)不一样的地方还挺多.首先内核不一样,因为桌面版用户的硬件品种多样,所以桌面版的内核要支持更多的硬件,比如显卡,这个在服务器里就不怎么用得到,还有无线网卡之类的.另外,软件不一样,桌面版更多的是用来办公和娱乐,所以这方面软件很多,而服务器就不用. 百度网盘下载地址:http://pan.bai…