最近做项目需要用到PID算法,这个本来是我的专业(控制理论与控制工程),可是我好像是把这个东西全部还给老师了. 没办法,只好抽时间来学习了. 先占个座,后续将持续更新!…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

FROM:  http://hi.baidu.com/chenwenwen0210/item/482c84396476f0e02f8ec230 #include<stdio.h> #include<math.h> #include<string.h> #include<map> #include<algorithm> #include<queue> using namespace std; typedef __int64 lld;  …

插入排序: 在<算法导论>中是这样描述的 这是一个对少量元素进行排序的有效算法.插入排序的工作机理与打牌时候,整理手中的牌做法差不多. 在开始摸牌时,我们的左手是空的,牌面朝下放在桌子上.接着,一次从桌子上摸起一张牌,并将它插入到左手一把牌中的正确位子上. 为了找到这个正确的位置,要将它与手中已有的每一张牌从右到左进行比较,无论什么时候,左手的牌都是排好序的. 算法思想: 将一个记录插入到已经排好序的有序表中,从而得到一个新的,记录数加1的有序表. 图解: 每一张图都是一个for循环.红色和绿…

冒泡排序应该是最常用的排序方法,我接触的第一个排序算法就是冒泡,老师也经常那这个做例子. 冒泡排序是一种交换排序, 基本思想: 通过两两比较相邻的记录,若反序则交换,知道没有反序的记录为止. 例子: 依次类推.这里可以看出,每次比较从最后一个开始,向前比较,若反序则交换: 每次都保证了是两两相邻的记录比较. 冒泡排序的代码: void bubble_sort (myDataType *ary,int len) { int i,j; ;i<len;i++) { ;j>=i;j--) { ]) {…

在网图中,最短路径的概论: 两顶点之间经过的边上权值之和最少的路径,并且我们称路径上的第一个顶点是源点,最后一个顶点是终点. 维基百科上面的解释: 这个算法是通过为每个顶点 v 保留目前为止所找到的从s到v的最短路径来工作的. 初始时,原点 s 的路径长度值被赋为 0 (d[s] = 0),若存在能直接到达的边(s,m),则把d[m]设为w(s,m),同时把所有其他(s不能直接到达的)顶点的路径长度设为无穷大,即表示我们不知道任何通向这些顶点的路径(对于 V 中所有顶点 v除 s 和上述 m 外…

之前的Prim算法是基于顶点查找的算法,而Kruskal则是从边入手. 通俗的讲:就是希望通过 边的权值大小 来寻找最小生成树.(所有的边称为边集合,最小生成树形成的过程中的顶点集合称为W) 选取边集合中权值最小的边,查看边的两个顶点是否能和集合W构成环路,若能构成环路,则舍去:否则选取下一条最小权值边重复上一步. 这里需要注意一个问题,我们从最小权值的边开始寻找最小生成树, 判断当即将选入的边的两个顶点是否会和已经在集合中的顶点构成环路,这个是我们需要解决的问题. 先说下Kruskal算法的数…

图: 目录: 1.概念 2.邻接矩阵(结构,深度/广度优先遍历) 3.邻接表(结构,深度/广度优先遍历) 图的基本概念: 数据元素:顶点 1.有穷非空(必须有顶点) 2.顶点之间为边(可空) 无向图:边没有方向,用(vi,vj)表示,(vj,vi)也可. 有向图:边有方向,称为弧,用<vi,vj>表示.vi尾,vj头 简单图:不存在顶点到其自身的边,且同一条边不重复出现. 无向完全图:无向图中,所有的顶点都有边连接. 边的条数:n*(n-1)/2 有向完全图:在有向图中,如果任意两个顶点之间都…

排序二叉树对于我们寻找无序序列中的元素的效率有了大大的提高.查找的最差情况是树的高度.这里就有问题了,将无序数列转化为 二叉排序树的时候,树的结构是非常依赖无序序列的顺序,这样会出现极端的情况. [如图1]: 这样的一颗二叉排序树就是一颗比较极端的情况.我们在查找时候,效率依赖树的高度,所以不希望这样极端情况出现,而是希望元素比较均匀 的分布在根节点两端. 技术参考:fun4257.com/ 问题提出: 能不能有一种方法,使得我们的二叉排序树不依赖无序序列的顺序,也能使得我们得到的二叉排序树是比…

之前我们介绍过,在一个工程中我们关心两个问题: (1)工程是否顺利进行 (2)整个工程最短时间. 之前我们优先关心的是顶点(AOV),同样我们也可以优先关心边(同理有AOE).(Activity On Edge Network) 看看百度百科上解释: AOE网:Activity on edge network 若在带权的有向图中,以顶点表示事件,以有向边表示活动,边上的权值表示活动的开销(如该活动持续的时间),则此带权的有向图称为AOE网. 如果用AOE网来表示一项工程,那么,仅仅考虑各个子工程…