关键词:相机位姿估计 PNP问题求解 用途:各种位姿估计 文章类型:原理 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-18 @Lab: CvLab202@CSU 今天给大家讲一讲相机位姿估计的基本原理,说实话我本人也没太了解,这里权当做抛砖引玉了.本来我这个博客是写应用型文章的,但虽然不做理论研究,但你要使用别人的方法来解决问题,那么也还是多多少少要对它的原理有点了解的. 关于PNP问题就是指通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像点,计…

关键词:OpenCV::solvePnP 文章类型:方法封装.测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能.性能测试的文章,读过<相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态>一文的同学应该会发现,直接使用OpenCV的solvePnP来估计相机位姿,在程序调用上相当麻烦,从一开始的参数设定到最后将计算出的矩阵转化为相机的位姿参数,需要花费近两百行代码…

最近在做基于图像的室内定位方面的研究,于是使用到了百度最新的室内数据库Image-based Localization (IBL) .由于该数据库给出的数据是每幅图像和其对应相机的内外参数和光心投影方向,所以我需要先求出其6DOF预估姿态.再利用PoseNet网络对其实现基于图像的定位估计.好了,问题就很明确了: (1)根据图像和激光雷达参数的3D点云实现2D-3D的匹配,找到每张图像上的至少四个特征点.即找到至少4个二维像素和3D点云点的对应点. (2)根据这四组对应点和相机内外参数估计相机6…

预备知识   图像坐标系:   理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2),可以用矩阵形式(3)表示. 相机坐标系(C)和世界坐标系(W): 通过相机与图像的投影关系,我们得到了等式(4)和等式(5),可以用矩阵形式(6)表示. 我们又知道相机坐标系和世界坐标的关系可以用等式(7)表示: 由等式(3),等式(6)和等式(7)我们可以推导出图像坐标系和世界坐标系的关系: 其中M1称为相机的内参矩阵,包含内参(fx,fy,u0,v0).M2称为相机的外参矩阵,…

1.位姿求解是计算机视觉中经常遇到的,Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案,它是一种由3D-2D的位姿求解方式,即需要已知匹配的3D点和图像2D点.目前遇到的场景主要有两个,其一是求解相机相对于某2维图像/3维物体的位姿,具体的如AR应用,人脸跟踪等:其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿. 这里要说明的是在场景1中,我们通常输入的是物体在世界坐标系下的3D点以及这些3D点在图像上投影的2D点,因此求得的是相机(相机坐标系)相…

作者:仲夏夜之星 Date:2020-04-08 来源:物体的三维识别与6D位姿估计:PPF系列论文介绍(三) 文章“A Method for 6D Pose Estimation of Free-Form Rigid Objects Using Point Pair Features on Range Data” 2018年发表在<sensors>上,是近年来对PPF方法的进一步继承与改进. 1.本文的思路 本文介绍的方法主要分为两个阶段即线下建模与线上匹配,在建模时,通过计算和保存所有可能…

IIS7.0 Appcmd 命令详解 废话不说!虽然有配置界面管理器!但是做安装包的时候命令创建是必不可少的!最近使用NSIS制作安装包仔细研究了一下Appcmd的命令,可谓是功能齐全. 上网查了些资料,那些博客大部分都是转载的别人的.都是些基本的介绍,很多命令都没介绍到(不知道是不是我走眼了). 就连微软的 技术资源库 也不详细: 附地址:http://technet.microsoft.com/zh-cn/library/cc772200(WS.10).aspx(反正我找了一遍!没找到我要的…

loadrunner11.0 安装破解详解使用教程 来源:互联网 作者:佚名 时间:01-21 10:25:34 [大 中 小] 很多朋友下载了loadrunner11但不是很会使用,这里简单介绍下安装教程,需要的朋友可以参考下 Loadrunner安装详解 一 .下载篇. 我的下载地址是:http://www.jb51.net/softs/71240.html 程序4G多,很大. 二.           安装篇 1.运行“setup.exe” 2. 点击安装,其中会有提示缺少“Microso…

一.简单介绍 Apache.Tomcat Apache HTTP Server(简称 Apache),是 Apache 软件基金协会的一个开放源码的网页服务器,可以在 Windows.Unix.Linux 等操作系统中运行是最流行的Web服务器软件之一.Apache 反应速度快,运行效率高,但只支持HTML等静态页面(加载插件后也可支持 PHP 页面).Apache Tomcat 是由 Apache 软件基金协会与 Sun 公司联合开发的一款Web服务器,它除了支持HTML等静态页面外,还支持J…

原文 IIS7.0 Appcmd 命令详解 一:准备工作 APPcmd.exe 位于 C:\Windows\System32\inetsrv 目录 使用 Cd c:\Windows\System32\inetsrv 切换到该目录 二:命令操作简介 IIS 命令行管理工具基本格式: APPCMD (命令) (对象类型) <标识符> </参数1:值1 ...> 支持的对象类型: SITE 虚拟站点的管理APP 管理应用程序VDIR 管理虚拟目录APPPOOL 管理应用程序池CONFIG…