一.历史由来 Adjustment computation最早是由geodesy的人搞出来的.19世纪中期的时候,geodetics的学者就开始研究large scale triangulations(大型三角剖分)了.20世纪中期,随着camera和computer的出现,photogrammetry(照相测量法)也开始研究adjustment computation,所以他们给起了个名字叫bundle adjustment.21世纪前后,robotics领域开始兴起SLAM,最早用的recu…

https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52875137 https://blog.csdn.net/h532600610/article/details/51800488 python 角点检测+相机标定+去畸变+重投影误差计算: #coding:utf-8 import cv2 import numpy as np import glob # 找棋盘格角点 # 阈值 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS…

今天计算rt计算误差——重投影误差 用solvepnp或sovlepnpRansac,输入3d点.2d点.相机内参.相机畸变,输出r.t之后 用projectPoints,输入3d点.相机内参.相机畸变.r.t,输出重投影2d点 计算原2d点和重投影2d点的距离作为重投影误差 cv::projectPoints(input_pt3d,cam_r,cam_t,camInstris,camDistort,result_pt2d);…

那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的bundle框架练练手,就算写不成也将有助于让这些工具正常工作起来. 三维重建的最后一步是光束平差,又称bundle adjustment,本文介绍一下bundle…

转自菠菜僵尸 http://www.cnblogs.com/shepherd2015/p/5848430.html bundle adjustment原理(1) 那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的b…

前言 网站设计的优化是一个很大的话题,有一些通用的原则,也有针对不同开发平台的一些建议.这方面的研究一直没有停止过,我在不同的场合也分享过这样的话题. 作为通用的原则,雅虎的工程师团队曾经给出过35个最佳实践.这个列表请参考  Best Practices for Speeding Up Your Web Site  http://developer.yahoo.com/performance/rules.html ,同时,他们还发布了一个相应的测试工具Yslowhttp://developer…

最近在学习C#中的绘图,使用控件绘图时发现一个现象:即使将绘图代码写在了Paint方法中,将窗口最小化再恢复后依然不会重绘,而只有将鼠标移到控件上或者有其他改变窗口的行为时才会重绘. 一开始以为是自己的方法不对,折腾了很久.后来老师说好像是操作系统的问题,个人观察也是这样,据我猜测可能是窗口恢复后,这些控件并未自动恢复到激活状态,只有当用户试图操作时才激活. 目前并没有想到解决这种问题的方法,先记下来以防止自己以后卡在同样的问题上.…

K-means的缺点(优化不仅仅是最小化误差) #转载时,请注明英文原作David Robinson,译者Ding Chao.# 我最近遇到一个交叉验证的问题,我认为这个给我提供了一个很好的机会去用“R”和“ggplot2”探索下K-means算法的一些基本假设. K-means方法广泛用于聚类分析.可是在我看来,这个算法不需要任何假设啊,也就是说,给我一个数据集和一个预先指定的聚类数目k,然后我就可以应用这个算法去最小化SSE(误差平方和)就行了嘛. 恩..所以K-means本质上是一个优化问…

网上两种方案(可协同) 1 设置双缓冲: SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true); SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true); // 禁止擦除背景. SetStyle(ControlStyles.DoubleBuffer, true); // 双缓冲 2 捕获最大化最小化事件,临时挂起布局逻辑 const int WM_SYSCOMMAND = 0x112; const int SC_CLOSE…

http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624 给出从不同视角拍摄的,描述同一个场景的一系列图片,bundle adjustment可以根据所有点在图像中的投影作为标准,同时提炼出描述场景结构的…