前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.…

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins…

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m…

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei…

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 moveit是书的最后一章,由于对机械臂完全不知,看不懂. Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(十)indigo Gazebo rviz slam navigation --$ roslaunchchapter9_tutorials chapter9_configuration_…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(八)indigo rviz gazebo indigo PCL例子以及xtionpro live pcl --$ roslaunchrobot1_description display.launch model:="`rospack findr…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(七)indigo PCL xtion pro live indigo PCL例子以及xtionpro live pcl --$ rosrunchapter6_tutorials pcl_create --$ rviz --$ roscdchap…