官方文档参阅:http://wiki.ros.org/pluginlib 有时候,可能会需要将替换ROS默认的planner替换成别的planner或我们自己的planner.这就涉及到了新planner包的建立和配置. 建立一个新的planner,大致分为以下几个步骤: 1. 实现nav_core包中的base_global_planner或base_local_planner接口,来建立一个新的planner包. 2. 在planner源码中添加:PLUGINLIB_EXPORT_CLASS…

学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r…

各位前端大神们,大家在用IDE编辑器的时候喜欢用哪些呢?是Dreamweaver.Zend Studio.editplus又或者是sublime text?今天马浩周给大家就要说说设置sublime text2/3中默认预览浏览器快捷键的方法了,可能你早都设置了,(设置好的自动忽略).此篇文章讲给sublime text的使用新手们. 我们为什么要设置默认的预览浏览器呢?因为搞前端的都知道,你在预览的时候不可能只预览一个浏览器,可能需要多个,当然今天我们举例中会说道谷歌浏览器Chrome,IE浏…

1 简述 众所周知,Jenkins默认提供了一个邮件通知,能在构建失败.构建不稳定等状态后发送邮件.但是它本身有很多局限性,比如它的邮件通知无法提供详细的邮件内容.无法定义发送邮件的格式.无法定义灵活的邮件接收配置等等.在这样的情况下,我们找到了Jenkins Email Extension Plugin.该插件能允许你自定义邮件通知的方方面面,比如在发送邮件时你可以自定义发送给谁,发送具体什么内容等等.本文不会告诉你如何安装该插件,关于插件的安装请参考这里. 2 配置 它主要包含两个部分:全局…

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i…

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St…

直接说问题,itext没有直接提供替换PDF中文本的接口(查看资料得到的结论是PDF不支持这种操作),不过存在解决思路:在需要替换的文本上覆盖新的文本.按照这个思路我们需要解决以下几个问题: itext怎样增加白色底的覆盖层 找到覆盖层的位置(左顶点的位置)和高度与宽带 这样做的目的是什么了?也告诉下大家,比如:现在要你将业务数据导出成PDF存档,且PDF的模板有现成的.对我们写程序的来说,变化的只是部分数据,假如我们可以直接替换里面的数据,是不是可以节省我们的开发时间. 1.itext怎样增加…