路径规划 VS 轨迹规划 轨迹规划的目的是将输入的简单任务描述变为详细的运动轨迹描述.注意轨迹和路径的区别:Trajectory refers to a time history of position, velocity, and acceleration for each degree of freedom. The path provides a pure geometric description of motion. Path planning (global) The (geomet…

VREP中的simRMLMoveToPosition函数可以将静态物体按照设定的运动规律移动到指定的目标位置/姿态.If your object is dynamically enabled, it will not work (since in that case the position of the object is dictated by the physics engine). In that case, make sure to uncheck the Body is dynami…

V-REP中集成了在线运动轨迹生成库Reflexxes Motion Library Type IV,目前Reflexxes公司已经被谷歌收购.(The Reflexxes Motion Libraries provide instantaneous trajectory generation capabilities for motion control systems.  Reflexxes Motion Library contains a set of On-Line Trajector…

原文:[HLSL学习笔记]WPF Shader Effect Library算法解读之[DirectionalBlur] 方位模糊是一个按照指定角度循环位移并叠加纹理,最后平均颜色值并输出的一种特效.效果如下图: Angle=0:BlurAmount=0.1:   Angle=45;BlurAmount=0.1; 看看源代码: ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++          //模糊的角度 float Angle : register(C0);  …

原文:[HLSL学习笔记]WPF Shader Effect Library算法解读之[Embossed] Embossed(浮雕效果)          浮雕效果主要有两个参数:Amount和Width.Amount控制浮雕边缘的对比度,Width参数控制浮雕效果的精细程度,数值越小越精细. 效果如下图所示: 源代码如下: +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //浮雕特效 //数量,一个控制雕刻边缘对比度的参数,数值越大,对比越强 flo…

原文:[HLSL学习笔记]WPF Shader Effect Library算法解读之[BandedSwirl] 因工作原因,需要在Silverlight中使用Pixel Shader技术,这对于我来说可算是相当有难度了,首先我是个Java Web开发程序员,从来没正经地学过微软的开发语言和工具:其次,对于算法这种东西,向来有种天生的排斥,一看便头疼.不过项目逼到份上了,只能硬着头皮上,真不知道领导们是怎么想的.还是言归正传吧,记录记录自己的学习心得. 熟悉Silverlight的人都知道,SL…

人工神经网络(ANN),简称神经网络,是一种模仿生物神经网络的结构和功能的数学模型或计算模型.神经网络由大量的人工神经元联结进行计算.大多数情况下人工神经网络能在外界信息的基础上改变内部结构,是一种自适应系统.现代神经网络是一种非线性统计性数据建模工具,常用来对输入和输出间复杂的关系进行建模,或用来探索数据的模式. 人工神经网络从以下四个方面去模拟人的智能行为: 物理结构:人工神经元将模拟生物神经元的功能 计算模拟:人脑的神经元有局部计算和存储的功能,通过连接构成一个系统.人工神经网络中也有大量…

今天要学习的这篇文章写的算是比较早的了,大概在DX11时代就写好了,当时龙书11版看得很潦草,并没有注意这篇文章,现在看12,觉得是跳不过去的一篇文章,地址如下: https://msdn.microsoft.com/en-us/library/windows/desktop/ee417025(v=vs.85).aspx . 我本意是记录下学习笔记,但可能写成了翻译,但这也没有办法的事,MSDN的写作风格就是简单凝练,缺少参考索引,所以看MSDN往往也就是读完正文,点点加有超链接的名词,顶多再跑…

这是六个人的故事,从不服输而又有强烈控制欲的monica,未经世事的千金大小姐rachel,正直又专情的ross,幽默风趣的chandle,古怪迷人的phoebe,花心天真的joey——六个好友之间的情路坎坷,事业成败和生活中的喜怒哀乐,无时无刻不牵动着彼此的心,而正是正平凡的点点滴滴,却成为最令人感动与留恋的东西. 人物:1.瑞秋•格林(RACHEL GREENE)由珍妮佛•安妮斯顿(Jennifer Aniston)扮演 瑞秋是莫妮卡的高中同学,在与牙医未婚夫的婚礼上脱逃至莫妮卡处. 2.罗…

      首页 视界智尚 算法技术 每日技术 来打我呀 注册     OpenCV学习笔记大集锦 整理了我所了解的有关OpenCV的学习笔记.原理分析.使用例程等相关的博文.排序不分先后,随机整理的.如果有好的资源,也欢迎介绍和分享. 1:OpenCV学习笔记 作者:CSDN数量:55篇博文网址:http://blog.csdn.net/column/details/opencv-manual.html 2:部分OpenCV的函数解读和原理解读 作者:梦想腾飞数量:20篇博文网址:http:/…

目录 一:引言 二:.NET技术体系 三:常用工具汇总 四:学习资源汇总 五:书籍推荐 六:关于阅读技术书籍的经验 七:总结   一:引言 因为工作调整,从PHP开发零基础转型到.NET开发,前期没有太多空闲时间去系统学习.只好独辟蹊径,寻找快速掌握满足当前需求的方法,和大家分享: <一>:先搜集.NET平台重点知识点的概念名称,然后通过网络搜集该知识点的学习资料,尽可能宏观地了解这个全新技术体系的语法结构,涉及的编程练习题反复练习: <二>:逐行阅读工程源代码,再通过网络学习遇到…

拿过ZYNQ开发板,里面给了很多部件,果断从网上下载了手册,N多手册和原理图. 要比Spartan-6复杂多了,耐心地看了看,知道ZYNQ系列分为PS(系统)以及PL(逻辑)部分. 之前,自己一直在做MIPS处理器的实现,其实对很多概念也没什么大的认识,对于FPGA的认识其实就是数字电路+Verilog. 其实,我个人认为FPGA的学习与研究千万不能冒进,就是要肯下功夫慢慢来,只要时间够了,一切问题都可以迎刃而解. 今天,自己主要做两方面事情:利用Xilinx SDK编写HelloworldC程…

OpenCV入门学习笔记 参照OpenCV中文论坛相关文档(http://www.opencv.org.cn/) 一.简介 OpenCV(Open Source Computer Vision),开源计算机视觉库 提供了很多函数,实现了很多计算机视觉算法,算法从最基本的滤波到高级的物体检测皆有涵盖 学习OpenCV所需要的基本知识 C/C++编程基础(编程能力) 了解算法原理(理论基础知识) 提升理论基础知识,所要了解的课程 数字图像处理 计算机视觉 模式识别 OpenCV知识一个算法库,我们并…

Oracle RAC学习笔记:基本概念及入门 2010年04月19日 10:39 来源:书童的博客 作者:书童 编辑:晓熊 [技术开发 技术文章]    oracle 10g real application clusters introduction     1.什么是cluster     一个cluster是由两个或是多个独立的.通过网络连接的servers组成的.几个硬件供应商多年以来提供了Cluster性能的各种需求.一些Clusters仅仅为了提供高可用性的,在当前活动的node发生…

目录 1. AU3是什么?能做什么? 2. 乱学AU3中的命令(语言相关)? 3. 通过简单示例学习AU3? 4. 正则表达式的学习(对大小写敏感) 5.对于GUI的相关学习 1．        AU3是什么?能做什么? 答:AU3是一个类似BASIC的免费脚本语言:AU3能进行GUI操作.能模拟键盘/鼠标事件.能对窗口及窗口中的标准控件进行互动操作(如窗口移动.控件响应等).能直接调用外部DLL和WINAPI.支持COM和正则表达式.拥有大量功能函数.支持主流Microsoft OS.可编译成…

原文:VSTO 学习笔记(十一)开发Excel 2010 64位自定义公式 Excel包含很多公式,如数学.日期.文本.逻辑等公式,非常方便,可以灵活快捷的对数据进行处理,达到我们想要的效果.Excel的内置公式虽然强大,但是在ERP等系统中,往往需要进行很多业务上的计算,如收发存台账.指定年.月.部门的消耗查询等,都是需要从数据库中查询的,且和业务紧密相连.这时仅仅依靠Excel的内置公式就不够了,需要添加自定义的公式来进行这些业务计算. 测试代码下载 本系列所有测试代码均在Visual St…

原文:thinkphp学习笔记7-多层MVC ThinkPHP支持多层设计. 1.模型层Model 使用多层目录结构和命名规范来设计多层的model,例如在项目设计中如果需要区分数据层,逻辑层,服务层等不同的模型层可以在模块目录下创建Model,Logic,Service目录,把对用户表的所有模型操作分成3层. 1.Model/UserModel用于定义数据相关的自动验证,自动完成和数据存取接口 2.Logic/UserLogical用于定义用户相关的业务逻辑 3.Service/UserSer…

Oracle RAC学习笔记01-集群理论 1.集群相关理论概述 2.Oracle Clusterware 3.Oracle RAC 原理 写在前面: 最近一直在看张晓明的大话Oracle RAC,真实感受就是学到很多之前自己都没深入思考研究过的知识点,现在趁着节前头脑尚清醒,再结合实际工作中自己曾遇到的一些案例,就把这段时间自己学到的东西总结一下. 1.集群相关理论概述 一个集群(cluster)由2个或多个节点(nodes)组成.一般集群对外都会有统一的服务接口(集群地址),对内需要(集群内…

目录(?)[+] 第2课 Hibernate UML图 第3课 风格 第4课 资源 第5课 环境准备 第6课 第一个示例Hibernate HelloWorld 第7课 建立Annotation版本的HellWorld 第8课 什么是OR Mapping 一             定义 一             Hibernate的创始人 二             Hibernate做什么 三             Hibernate存在的原因 四             Hiberna…

一.学习笔记 1.java源码中的JNI函数本机方法声明必须使用native修饰. 2.相对反编译 Java 的 class 字节码文件来说,反汇编.so动态库来分析程序的逻辑要复杂得多,为了应用的安全性,会将一些复杂的逻辑和算法通过本地代码(C或C++)来实现,然后打包成.so动态库文件 3.使用了 JNI 接口的 JAVA 程序,不再像以前那样自由的跨平台.如果要实现跨平台,就必须将本地代码在不同的操作系统平台下编译出相应的动态库. 4.JNI 开发流程主要分为以下 6 步:(1)编写声明了…

在https学习笔记二,已经弄清了数字证书的概念,组成和在https连接过程中,客户端是如何验证服务器端的证书的.这一章,主要介绍下如何使用openssl库来创建key file,以及生成root CA及签发子证书.学习主要参考官方文档:https://www.feistyduck.com/library/openssl-cookbook/online/ch-openssl.html# 一.openssl 简介 openssl 是目前最流行的 SSL 密码库工具,其提供了一个通用.健壮.功能完备…

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不…

在学习.NET的时候,因为一些疑问,让我打算把.NET的类型篇做一个总结.总结以三篇博文的形式呈现. 这篇博文,作为三篇博文的第一篇,主要探讨了.NET Framework中的基本类型,以及这些类型一些重要的特性. 第二篇中,我会探讨.NET 是如何实现两个对象的比较的,其中会用到第一篇中的基础和结论. 第三篇,我从CLR中的常用容器出发,来探讨泛型以及它们背后的数据结构. 下面,我们从类型说起. Primitive, Reference and Value 首先将这三种类型放在一起是不科学的.…

Spring实战第六章学习笔记----渲染Web视图 理解视图解析 在之前所编写的控制器方法都没有直接产生浏览器所需的HTML.这些方法只是将一些数据传入到模型中然后再将模型传递给一个用来渲染的视图.尽管我们编写了几个JSP视图但控制器不关心这些. 将控制器请求处理的逻辑和视图中的渲染实现解耦是SpringMVC的一个重要特性.而控制器只通过逻辑视图名来了解视图,这时就需要Spring视图解析器了. SpringMVC定义了一个名为ViewResolver的接口,大致如下所示: public i…

编解码学习笔记(一):基本概念 媒体业务是网络的主要业务之间.尤其移动互联网业务的兴起,在运营商和应用开发商中,媒体业务份量极重,其中媒体的编解码服务涉及需求分析.应用开发.释放license收费等等.最近因为项目的关系,需要理清媒体的codec,比较搞的是,在豆丁网上看运营商的规范 标准,同一运营商同样的业务在不同文档中不同的要求,而且有些要求就我看来应当是历史的延续,也就是现在已经很少采用了.所以豆丁上看不出所以然,从 wiki上查.中文的wiki信息量有限,很短,而wiki的英文内容内多,…

一些关于OpenCV(2.4.9版本)的学习笔记,作为记录,以免自己忘了. 安装与配置 OpenCV的下载.安装以及在各个平台(Windows/Linux等)配置网上有很多的资料,自己就不用存了.需要或者遇到问题的时候再说. 基本模块结构 OpenCV(Open Source Computer Vision Library),一个遵循BSD协议的计算机视觉技术开源库,包含了几百个计算机视觉算法.目前最新版本应该是OpenCV3.0,alpha版和beta版都有了,我目前是用的2.4.9,3.0版…

[1]FreeSWITCH学习笔记 1.Windows安装包下载地址:http://files.freeswitch.org/windows/installer/ 2.源码下载地址:http://files.freeswitch.org/freeswitch-1.2.10.tar.gz 3.freeswitch -nc(即No Console) 后台模式没有控制台 4.windows平台默认密码修改为:liu1234 5.windows平台客户端分别为:X-Lite 和 eyeBeam 6.fr…

Delphi 对XML的支持---TXMLDocument类       Delphi7 支持对XML文档的操作,可以通过TXMLDocument类来实现对XML文档的读写.可以利用TXMLDocument把XML文档读到内存中,从而可以进行编辑.保存操作.TXMLDocument类是通过DOM(文档对象模型)接口来访问XML文档中的各个元素的.对于DOM接口的实现有多种方式,Delphi支持的方式有:1)微软的MSXML SDK,这种方式是通过COM对象来实现:2) Apache 的Xerce…

长链剖分学习笔记 说到树的链剖,大多数人都会首先想到重链剖分.的确,目前重链剖分在OI中有更加多样化的应用,但它大多时候是替代不了长链剖分的. 重链剖分是把size最大的儿子当成重儿子,顾名思义长链剖分就是把 len (到叶子节点的距离) 最长的儿子当成重儿子. 由于是和深度有关的算法,长链剖分常用于优化一些和深度有关的dp或其他算法. 具体按照蒟蒻的理解来说,就是类似启发式合并的那种感觉,每个点为根的子树都可以看成一条最长的链上支出了一些叉,而我们想把这棵子树捋成只有一条链,毕竟链多清晰明了,…

如需转载,请注明出处:Flutter学习笔记(7)--Dart异常处理 Dart作为高级语言,支持面向对象的很多特性,并且支持基于mixin的继承方式,基于mixin的继承方式是指:一个类可以继承自多个父类,相当于其他语言里的多继承.所有的类都有同一个基类Object,这和特性类似于Java语言,Java所有的类也都是继承自Object,也就是说一切皆对象. //实例化了一个User类的对象user ); 实例化成员变量 Class User{ String name;//name 成员变量 i…