1.首先确定待优化的状态变量 对应代码,优化参数为: Vector3d Ps[(WINDOW_SIZE + )];(平移向量) Vector3d Vs[(WINDOW_SIZE + )];(速度) Matrix3d Rs[(WINDOW_SIZE + )];(旋转矩阵) Vector3d Bas[(WINDOW_SIZE + )];(加速度计偏置) Vector3d Bgs[(WINDOW_SIZE + )];(陀螺仪重力偏置) Matrix3d ric[NUM_OF_CAM]; (camera…

既然是要编写插件.那么叫做"插件"的东西肯定是具有的某些特征能够满足我们平时开发的需求或者是提高我们的开发效率.那么叫做插件的东西应该具有哪些基本特征呢?让我们来总结一下: 1.JavaScript 插件一些基本特征: 配置一定要简单 插件中定义的变量不污染全局变量: 同一段代码可以在不同的地方复用: 用户可以自定义自己功能参数: 具有销毁变量和参数的功能: 如果按照以上的几个特征来写插件的话,我们可以总结出一个基本的代码结构,我们一个一个的来看: 1.插件配置要尽可能的简单 html…

说明: 无意看到一篇小短文,猜测作者应该是一个图形学领域的程序员或专家,介绍了在光线(射线)追踪程序中是如何优化C/C++代码的.倒也有一些参考意义,当然有的地方我并不赞同或者说我也不完全理解,原文在此,我的粗糙翻译如下: 1. 牢记Ahmdal定律 funccost表示是函数func的运行时间百分比,funcspeedup是你优化后函数的运行系数: 所以,如果函数TriangleIntersect()占用40%的运行时间,而在你优化后使它运行快了两倍,那么你的程序运行能够快了25%: 这意味着…

Kakfa揭秘 Day8 DirectKafkaStream代码解析 今天让我们进入SparkStreaming,看一下其中重要的Kafka模块DirectStream的具体实现. 构造Stream 首先,从工厂方法开始,在工厂方法createDirectStream中,有两类关键内容: fromOffset:是一个HashMap,指定我们要读取的topic和Partition. Decoder:为什么需要Decoder,是因为Kafka并不对数据有任何的处理,在发送中并不进行解码,需要在接收端…

如题,今天遇到怎么一个问题, 在理论上代码是不会有问题的,但是还是报了如上的错误,把sql打印出來放到DB中却可以正常执行.真是郁闷,在百度里面 渡 了很久没有相关的解释,到时找到几个没有人回复的 "网站出现Query was empty 报错" 帖子,后来我查阅了 MYSQL常见出错代码解析大全mysql_errno()才知道是 1065:无效的SQL语句,SQL语句为空 导致的错误. 所以我们应该把重点放在sql语句上,最后发现是我的SQL语句的变量用了大写,而执行的时候该变量用了…

源:http://www.cnblogs.com/lizhenghn/p/3969531.html 说明: 无意看到一篇小短文,猜测作者应该是一个图形学领域的程序员或专家,介绍了在光线(射线)追踪程序中是如何优化C/C++代码的.倒也有一些参考意义,当然有的地方我并不赞同或者说我也不完全理解,原文在此,我的粗糙翻译如下: 1. 牢记Ahmdal定律 funccost表示是函数func的运行时间百分比,funcspeedup是你优化后函数的运行系数: 所以,如果函数TriangleIntersec…

最近在项目中需要对nodejs的require关键字做解析,并且替换require里的路径.一开始我希望nodejs既然作为脚本语言,内核提供一个官方的parser库应该是一个稳定可靠又灵活的渠道,然而nodejs里面只一个了一个加载js文件并得到对应的module的能力,module能获取export的函数及其对应的源代码的能力,但是代码已经是闭包过后的,实际上能力很有限. 而我实际上需要的是一个官方的js parser,我希望它是用nodejs写的,轻量的,能得到完整的AST.这样我们就可以…

2019年2月20日09:18:22 AST语法树自己写代码解析的话就比较麻烦,有现成的库可以解析PHP,就像webpack就是自己解析js的语法代码,编译成各种版本的可用代码 github https://github.com/josdejong/mathjs Extension Description mathsteps A step-by-step math solver library that is focused on pedagogy (how best to teach). Th…

java代码解析二维码一般步骤 本文采用的是google的zxing技术进行解析二维码技术,解析二维码的一般步骤如下: 一.下载zxing-core的jar包: 二.创建一个BufferedImageLuminanceSource类继承LuminanceSource,此类在google的源码中有,但是为了使用方便,下面有此类的源码,可以直接复制使用: private final BufferedImage image; private final int left; private final…

Java生鲜电商平台-SpringCloud微服务架构中网络请求性能优化与源码解析 说明:Java生鲜电商平台中,由于服务进行了拆分,很多的业务服务导致了请求的网络延迟与性能消耗,对应的这些问题,我们应该如何进行网络请求的优化与处理呢? 到底有没有一些好的建议与方案呢? 下面这个文章将揭晓上面的问题,让你对SpringCloud微服务网络请求性能有一个全新的认识. 目录简介 01.网络请求异常分类 02.开发中注意问题 03.原始的处理方式 04.如何减少代码耦合性 05.异常统一处理步骤 06…

平台:win10 x64 +VS 2015专业版 +opencv-2.4.11 + gtk_-bundle_2.24.10_win32 主要参考:1.代码:RobHess的SIFT源码:SIFT+KD树+BBF算法+RANSAC算法 2.书:王永明 王贵锦 <图像局部不变性特征与描述> RobHess的SIFT源码中的几个文件说明? RobHess的SIFT源码分析:xform.h和xform.c文件 这两个文件中实现了RANSAC算法(RANdom SAmple Consensus 随机抽样…

平台:win10 x64 +VS 2015专业版 +opencv-2.4.11 + gtk_-bundle_2.24.10_win32 主要参考:1.代码:RobHess的SIFT源码 2.书:王永明 王贵锦 <图像局部不变性特征与描述> SIFT四步骤和特征匹配及筛选: 步骤一:建立尺度空间,即建立高斯差分(DoG)金字塔dog_pyr 步骤二:在尺度空间中检测极值点,并进行精确定位和筛选创建默认大小的内存存储器 步骤三:特征点方向赋值,完成此步骤后,每个特征点有三个信息:位置.尺度.方向…

InceptionV3代码解析 参考博文:https://blog.csdn.net/superman_xxx/article/details/65451916 读了Google的GoogleNet以及InceptionV3的论文,决定把它实现一下,尽管很难,但是网上有不少资源,就一条一条的写完了,对于网络的解析都在代码里面了,是在原博主的基础上进行修改的,添加了更多的细节,以及自己的理解.总之,是更详细更啰嗦的一个版本,适合初学者. import tensorflow as tf from d…

Beam Search的问题 先解释一下什么要对Beam Search进行改进.因为Beam Search虽然比贪心强了不少,但还是会生成出空洞.重复.前后矛盾的文本.如果你有文本生成经验,一定对这些现象并不陌生.在语言模型还不像如今的BERT.GPT这么厉害的时候,这种现象更加明显. 没有经验也没关系,我们来看一个论文里面的例子.输入模型的引文(context) "The study, published in the Proceedings of the They were cattle c…

目录 Beam Search快速理解及代码解析(上) Beam Search 贪心搜索 Beam Search Beam Search代码解析 准备初始输入 序列扩展 准备输出 总结 Beam Search快速理解及代码解析(下) Beam Search的问题 解决对策 随机采样 top-k采样 核采样(Nucleus sampling) 惩罚重复 代码解析 参考资料 Beam Search快速理解及代码解析(上) Beam Search 简单介绍一下在文本生成任务中常用的解码策略Beam Se…

总 这篇是对rocksdb整体功能的分析,主要着眼点是db.h文件,对rocksdb进行代码解析,若想以整体的方式了解其功能,首先就应该解析db.h文件.对于rocksdb的db.h文件来说,且不论前面一大串结构体,该文件的核心无疑是class DB,从一百多行到一千多行,都是这个类. 本文共计七千余字,分为四个部分,分别是整体方法,属性方法,参数解析和其他. 下面对类内部进行分析,为了节约空间,函数参数不再写了. 整体方法 该表格为整体性方法,主要操作包含Put,Get,Delete等键值存储…

CssStats 是一个在线的 CSS 代码分析工具,你只需要输入网址或者直接 CSS 地址即可进行 CSS 代码的全方位分析,是前端开发人员和网页设计师分析网站 CSS 代码的利器,可以统计出 CSS 代码里的规则数量.字体颜色.字体大小.背景颜色数等等. 马上去试试 您可能感兴趣的相关文章 网站开发中很有用的 jQuery 效果[附源码] 分享35个让人惊讶的 CSS3 动画效果演示 十分惊艳的8个 HTML5 & JavaScript 特效 Web 开发中很实用的10个效果[源码下载] 1…

031 删除工作表中的空行 如果需要删除工作表中所有的空行,可以使用下面的代码. Sub DelBlankRow() DimrRow As Long DimLRow As Long Dimi As Long rRow= Sheet1.UsedRange.Row LRow= rRow + Sheet1.UsedRange.Rows.Count - 1 Fori = LRow To rRow Step -1 If Application.WorksheetFunction.CountA(Rows(i…

一.PWM概述: PWM(Pulse Width Modulation):脉冲宽度调制技术,通过对一系列脉冲的宽度进行调制,来等效地获得所需要波形. PWM 的几个基本概念: 1) 占空比:占空比是指在一个周期内,信号处于高电平的时间占整个信号周期的百分比,方波的占空比是50%. 2) 调制频率:周期的倒数. 3) 脉冲宽度:信号处于高电平的时间. 二.nRF51822的PWM产生: NRF51822 通过Timer.PPI 和GPIOTE 的配合实现PWM 的功能,由Timer 产生一个事件,…

 一.实验内容: 通过串口发送单个字符到NRF51822,NRF51822 接收到字符后将其写入到FLASH 的最后一页,之后将其读出并通过串口打印出数据. 二.nRF51822芯片内部flash知识: EN-nRF51D 开发板使用NRF51822 芯片为nRF51822-QFAA,如下图所示,共有256KBFLASH,256 页,页大小为1024 字节. NRF51822 内部FLASH 写流程如下: 三.代码解析: main: int main(void) { ... 串口初始化 prin…

一.实验内容: 配置NRF51822 的RTC0 的TICK 频率为8Hz,COMPARE0 匹配事件触发周期为3 秒,并使能了TICK 和COMPARE0 中断. TICK 中断中驱动指示灯D1 翻转状态, 即指示灯D1 以8Hz 的速率翻转状态 COMPARE0 中断中点亮指示灯D2 二.nRF51822的内部RTC结构: NRF51822 有两个RTC 时钟:RTC0,RTC1.两个RTC 均为24 位,使用LFCLK 低频时钟,并带有12 位分频器,可产生TICK.compare 和溢出…

一.本实验ADC 配置 分辨率:10 位. 输入通道:5,即使用输入通道AIN5 检测电位器的电压. ADC 基准电压:1.2V. 二.NRF51822 ADC 管脚分布 NRF51822 的ADC 共有8 个输入通道,对应的管脚分布入下图: 三.NRF51822 ADC 原理 NRF51822 的ADC 比较简单,如下图所示. 3.1.ADC 通道及预分压系数 NRF51822 的ADC 共有8 个输入通道,在使用ADC 时,要设定ADC 的输入通道.本实验中,因为连接电位器的管脚是P0.04…

 java集合框架之java HashMap代码解析 文章Java集合框架综述后,具体集合类的代码,首先以既熟悉又陌生的HashMap开始. 源自http://www.codeceo.com/article/java-hashmap-java-collection.html 签名(signature) public class HashMap<K,V> extends AbstractMap<K,V> implements Map<K,V>, Cloneable, Se…

Linux内核使用了源自于 Solaris 的一种方法,但是这种方法在嵌入式系统中已经使用了很长时间了,它是将内存作为对象按照大小进行分配,被称为slab高速缓存. 内存管理的目标是提供一种方法,为实现各种目的而在各个用户之间实现内存共享.内存管理方法应该实现以下两个功能: 最小化管理内存所需的时间 最大化用于一般应用的可用内存(最小化管理开销) 内存管理实际上是一种关于权衡的零和游戏.您可以开发一种使用少量内存进行管理的算法,但是要花费更多时间来管理可用内存.也可以开发一个算法来有效地管理内存…

今天我们对postmaster的以下细节进行讨论: backend的启动和client的连接请求的认证 客户端取消查询时的处理 接受pg_ctl的shutdown请求进行shutdown处理 2.与前端的交互 2.1backend的启动和client的连接请求的认证 关于backend的启动,其函数调用栈如下: PostmasterMain() |->ServerLoop() |->initMasks() |->for(;;) |->select() <--监听端口 |-&g…

一.报警自动升级代码解析 发送邮件代码 def action_email(self,action_obj,action_operation_obj,host_id,trigger_data): ''' sending alert email to who concerns. :param action_obj: 触发这个报警的action对象 :param action_operation_obj: 要报警的动作对象 :param host_id: 要报警的目标主机 :param trigger…

一 简介 Shuffle,简而言之,就是对数据进行重新分区,其中会涉及大量的网络io和磁盘io,为什么需要shuffle,以词频统计reduceByKey过程为例, serverA:partition1: (hello, 1), (word, 1)serverB:partition2: (hello, 2) shuffle之后: serverA:partition1: (hello, 1), (hello, 2)serverB:partition2: (word, 1) 最后才能得到结果: (h…

一 简介 spark核心是RDD,官方文档地址:https://spark.apache.org/docs/latest/rdd-programming-guide.html#resilient-distributed-datasets-rdds官方描述如下:重点是可容错,可并行处理 Spark revolves around the concept of a resilient distributed dataset (RDD), which is a fault-tolerant colle…

结构代码解析 public class FirstSample { public static void main(String[] args) { System.out.println(2.0-1.1); // 0.8999999999999999 } } public: 访问修饰符(access modifier), 用于控制程序的其他部分对这段代码的访问级别. class: 表明Java程序中的全部内容都包含在类中. 类是构建所有Java应用程序和applet的构建块. Java应用程序中…

Babelfish 是一个开源的代码解析服务 参考架构 支持的语言 bash go java javascript php ruby c++ typescript 功能 我们可以使用此工具,进行大规模的代码分析,对于做ci/cd (devops) 很方便 运行 最简单的方式是使用docker 运行 参考:   docker run -d --name bblfshd --privileged -p 9432:9432 -v /var/lib/bblfshd:/var/lib/bblfshd bb…