simulink 使用的动态系统仿真,仿真需要求状态方程和输出方程,关键是求状态方程,而状态方程的求解有多种算法,可变步长和定步长,所以仿真时对求解器的选择和步长的设置就比较重要. 所谓基於数据流的仿真方式,就是指在整个仿真时间段上,根据信号流动的先后顺序逻辑,从信号输入端开始,对一个子系统进行仿真得出在整个仿真时间段上的状态数据和输出,然后基於这些数据再对下一个子系统进行仿真,直到整个系统的信号输出端.在基於数据流的仿真方式下,只有当上一个阶段的计算完成后,才开始进入下一阶段的计算,因此在求解…

第一份工作时做啸叫抑制的仿真,调大0.3可以有大的啸叫产生,下图的SIMULINK仿真模型 实现移相有多种方法: 1.iir实现 2.FFT实现 3.使用FIR实现 所有信号均可以由正弦信号叠加而成.…

1.只需要在运行仿真后,在命令窗口内输入: ,'ShowHiddenHandle','on'); set(gcf,'menubar','figure'); scope最上方会出现一个菜单栏,选择Tools->Edit Plot,即可修改图像所有属性. 2.双击Scope->Parameters->Data History->勾选Save data to workspace 在命令窗口输入: >> tt = ScopeData.time; >> xx = Sc…

一直没搞明白TI 的Instaspin的SVPWM实现原理,最后只能在Matlab里仿真看看输出波形是不是和普通的SVPWM实现输出的波形一样,用M文件实现,下面是代码: clear all; theta = 0:1:360; vd = 0.0; vq = 1.15; Valpha = zeros(size(theta)); Vbeta = zeros(size(theta)); Vx = zeros(size(theta)); Vy = zeros(size(theta)); Vz = zer…

概率论和数理统计实验(matlab中实现) 一.伯努利分布 R=binornd(N,P); //N,P为二次分布的俩个参数,返回服从参数为N,P的二项分布的随机数,且N,P,R的形式相同. R=binornd(N,P,m); //m是一个1*2向量,它为指定的随机数的个数,其中N,P分别代表返回值R中行与列的维数: R=binornd(N,P,m,n); //m,n分别表示R的行数与列数: 例:一个射击手进行射击比赛,假设每枪射击命中率为0.45,每枪射击10次,共进行10万轮,就可以用matl…

CarSim8.02并没有提供选择联合仿真的MATLAB/Simulink的版本的功能,CarSim总是与最后安装的MATLAB/Simulink进行联合仿真,如果安装有多个matlab版本则只打开最后一个,或者提示: CarSim是通过COM接口来实现对MATLAB/Simulink进行调用的,所以我们只要将特定版本的MATLAB/Simulink注册到COM服务,就可以让CarSim调用了:在启动matlab.exe时追加-regserver参数即可实现服务注册. 实际操作时,右键matla…

笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型,这一点我很中意(*^__^*) . 最近在学习一些控制理论,发现倒立摆是个不错的学习平台,开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模,一直习惯Adams进行运动仿真,但Adams安装比较繁琐...便想利用MATLAB代替仿真,顺便学习了解下传说的simul…

7.1 什么是回调函数 Callback functions(回调函数)是因某种操作而除法对其调用的函数,如按下按钮或双击操作等. 常用的Simulink回调函数可应用在以下场合: 打开Simulink模型时自动加载变量到工作空间 双击模型时执行MATLAB脚本 仿真开始前进行模型参数的初始化 仿真结束后将仿真出来的数据绘制图像 关闭模型时清除相关变量或关闭图像 7.2 回调跟踪 >> set_param(0,'CallbackTracing','on') 7.3 模型回调函数 File→Mo…

一  概述 图像处理算法一般是用matla或OpenCV实现的,若是用FPGA实现,设计思路差别极大.matlab和opencv的优势:这些工具的优势在于可以方便地载入图像文件,或输出数据到图像文件,同时提供了大量的API函数,便于使用者快速实现想要的功能,同时又能通过查看图像文件直观地看到预想结果.将算法直接在FPGA实现是有难度和漫长的,在matlab中,一个直方图处理和双边滤波器,引导图像滤波,仅仅一行代码即可,有现成的函数调用,十分简单.而在FPGA实现则需要考虑帧缓存,算法的设计结构与…

JNI学习总结 标签(空格分隔): java JNI:Java Native Interface,是一种通过java调用本地方法的技术(当然也可以反过来),随着JDK版本的提升,JNI的效率也一直在提升. JNI的主要实现流程: 在类中以关键字native标记需要通过JNI调用的本地方法: 在类中通过static代码块的方式加载DLL,System.loadLibrary("***.dll"): 将该类编译为字节码文件: 使用javah -jni ***.class从该class产生对…

Demo侠可能是我等小白进阶的必经之路了,如今在AI领域,我也是个研究Demo的小白.用了两三天装好环境,跑通Demo,自学Python语法,进而研究这个Demo.当然过程中查了很多资料,充分发挥了小白的主观能动性,总算有一些收获需要总结下. 不多说,算法在代码中,一切也都在代码中. import os os.environ[' #获得数据集 from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data mnist = input_data…

一.前言 FPGA以擅长高速并行数据处理而闻名,从有线/无线通信到图像处理中各种DSP算法,再到现今火爆的AI应用,都离不开卷积.滤波.变换等基本的数学运算.但由于FPGA的硬件结构和开发特性使得其对很多算法不友好,之前本人零散地总结和转载了些基本的数学运算在FPGA中的实现方式,今天做一个系统的总结归纳. 二.FPGA中的加减乘除 1.硬件资源 Xilinx 7系列的FPGA中有DSP Slice ,叫做“DSP48E1”这一专用硬件资源,这是一个功能强大的计算单元,单就用于基本运算的部分有加…

ADRC自抗扰控制基本思想要点: 1.标准型与总扰动,扩张状态与扰动整体辨识,微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生. ADRC主要构成: 1)跟踪微分器(TD)---the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测信号,合理提取连续信号(跟踪给定)及微分信号的问题. 根据微分输出与最速综合函数,可以安排闭环系统的过渡过程. 以单位阶跃信号为例,经过跟踪微分器的过渡,产生的输出效果为: 特点:1>使误差反馈增益和误差微分增益选取范…

FPGA设计算法依次需要完成MATLAB浮点仿真 MATLAB定点仿真 verilogHDL定点运算以及数据对比的流程.其中浮点到定点的转换尤为重要,需要在数据表示范围和精度之间做出权衡.另外掌握定点运算规则是硬件实现算法的前提.这篇博文介绍了在用FPGA设计实现算法中的一些基础知识,比较全面. 介绍 FPGA是纯粹的硬件设计,当进行算法设计时,Verilog综合后的就是硬件逻辑电路.因此,进行算法设计时,算法设计中需要表示的数字用到的小数.符号.无穷大.整数.浮点数等等对应硬件来说都是一串0和…

本文的最主要目的在于抛砖引玉,阿莫论坛真的是非常好的一个论坛,没有这个论坛,没有那么多这个论坛上的前人无私的奉献和热烈的讨论,我想我是怎么也无法入门四轴的控制的.只是论坛上已经很多年都没有看到过新东西了,大家都把自己的成果悄悄藏了起来,于是这么多年了,在商业四轴已经泛滥的今天,论坛上依然还停留在给PID调参数这种初级阶段,甚至就是这么简单的东西人们尽然会把它抱得那么紧,生怕别人学会了,只是你没有往出走一步真正的看下别人都做到哪一步了而已,我们不要做井底之蛙,大家团结起来共同进步才能带动中国四轴飞…

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么…

目标反射回波检测算法及其FPGA实现之三: 平方.积分电路及算法的顶层实现 前段时间,接触了一个声呐目标反射回波检测的项目.声呐接收机要实现的核心功能是在含有大量噪声的反射回波中,识别出发射机发出的激励信号的回波.我会分几篇文章分享这个基于FPGA的回波识别算法的开发过程和原码,欢迎大家不吝赐教.以下原创内容欢迎网友转载,但请注明出处: https://www.cnblogs.com/helesheng. 在本系列博文的第一篇中,根据仿真结果,我认为采用“反射回波和激励信号互相关”的结果来计算目…

目标反射回波检测算法及其FPGA实现之一:算法概述 前段时间,接触了一个声呐目标反射回波检测的项目.声呐接收机要实现的核心功能是在含有大量噪声的反射回波中,识别出发射机发出的激励信号的回波.我会分几篇文章分享这个基于FPGA的回波识别算法的开发过程和原码,欢迎大家不吝赐教.以下原创内容欢迎网友转载,但请注明出处: https://www.cnblogs.com/helesheng.本文首先简要介绍基于FPGA的互相关反射回波检测算法的主要设计思路. 声呐测距的原理非常简单,如下图所示,抹香鲸在水…

摘 要 本文讨论的FIR滤波器因其具有严格的线性相位特性而得到广泛的应用.在工程实践中,往往要求信号处理具有实时性和灵活性,本论文研究FIR的FPGA解决方案正体现了电子系统的微型化和单片化. 本论文主要讨论了以下的问题: 首先,以FIR滤波器的基本理论为依据,研究适应工程实际的数字滤波器的设计方法,确定了直接型网络结构.窗函数设计法的设计方案: 然后,讨论了FPGA的原理与结构特点,总结FPGA的设计流程与设计原则,并用Verilog HDL语言根据设计方案编写出FIR滤波器程序: 接着,采用…

MATLAB R2014a仿真出现错误后,查找错误时,Diagnostic Viewer 显示空白.网上查的一种解决方法.我的电脑是Windows7. 1.点击 所有程序>附件>记事本(以管理员身份运行) 2.在记事本中打开hosts文件(文件类型选择所有文件),hosts文件地址: C:\Windows\System32\Drivers\etc\hosts 3.在hosts中修改localhost 我将自己的localhost 改为 127.0.0.1 4.关闭MATLAB,重新打开. 参考…

FPGA使用的越来越广泛,除了可用于设计控制电路以为,数字信号处理电路更是FPGA的强项和难点.个人可以说才刚刚入门FPGA设计,也做过一些数字信号处理方面的电路设计,记录下个人心得体会. (一)善用MATLAB来为设计做充分的准备和验证. 在学习EDA课程的时候,我们往往都是按照要求,直接打开QuartusII,噼里啪啦开始疯狂敲代码,然后仿真——不对——再改再仿真——还不对——再改直到仿真结果正确为止.不错,这的确是人们先入为主的一种方法.但这只是我们学习HDL语言,学习使用开发工具时候比较…

混合自动机用来建立混合系统的数学模型.混合系统包括时间驱动部分和事件驱动部分.事件驱动部分就是几种模式,事件驱动部分就是微分方程.一个例子是汽车换挡,一档二档三档这些挡位就是事件驱动部分,时间驱动部分就是电机齿轮那些的数学模型(不同挡位是不一样的). 混合自动机(H)严谨定义如下:(C.G,Cassandras)H=[q,x,e,u,g,f,invariant,guard,reset,q0,x0].举个例子,换挡系统可以建模为H=[挡位,车速,(司机手动换挡)事件,油门,换挡时的切换函数(比如一…

我是程序员.大众口中非科班的那种,带着高中时期对二进制的恐惧,在大学参加科研比赛后保研,再到和校友一起创业,现在在某大型互联网公司做前端开发,一路走来都是靠自己学习. 前端框架 VUE 的作者尤大说过一句话:以前所学的东西并不影响以后要学的东西.这句话也是,我对前二十多年从义务教育,到自学编程的深刻体悟. 下面,我跟大家分享一下,我是如何踏上编程这条路的.这篇文章断断续续写了一个星期,文字很普通,希望大家有所收获. 计算机初印象 我最早接触计算机是 2008 年,那时候我在浙江读初中.不得不说,…

目录 毕设(1)--机械臂DH建模 改进DH参数表 Matlab代码验证 毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计--四自由度机械臂轨迹规划 毕设(1)--机械臂DH建模 毕设中使用到的机械臂是越疆出品的DObot魔术师机械臂,它的机械结构类似于IRB 660的码垛机械臂,用两个步进电机控制大臂和小臂的关节转动,并通过平行连杆机构保证末端的水平状态. Dobot魔术…

项目里面有用到插值滤波器的场合,用matlab做了前期的滤波器性能仿真,产生的滤波器系数保存下来输入到FPGA IP中使用即可. 下面是仿真的代码 % clear all close all Nx = ; Tx = ; nx = :Nx-; x = sin(*pi**nx/Tx); L = ; % Ny = L * Nx; % ny = :Ny-; % yi = zeros(,Ny); % yi(:L:Ny) = x; % figure; % stem(yi); Fst1 = 0.05; Fp1…

原文出自:http://www.cnblogs.com/jacklu/p/5140913.html 功率谱估计在分析平稳各态遍历随机信号频率成分领域被广泛使用,并且已被成功应用到雷达信号处理.故障诊断等实际工程中.本文给出了经典功率谱估计的几类方法,并通过Matlab的实验仿真对经典功率谱估计方法性能进行了分析,最后说明了经典功率谱估计法的局限性和造成这种局限性的原因. 1.引言 给定一个标准的正弦信号,我们可以通过傅里叶变换来分析它的频率成分.然而,实际工程应用中,由于存在着各种干扰.噪声,我…

MATLAB仿真过程中,编写MATLAB代码的时候犯了很多错误,做了很多蠢事.记录下自己犯错的点点滴滴,并引以为戒.使用MATLAB版本为2014a,以下内容如有不当还请指正. 1. 仿真开始前清理工作区 工作区存在的变量可能会对脚本运行产生影响,故代码(脚本)开头需要添加如下命令 clc;clear all;close all; 2. 养成良好的变量.函数命名习惯 MATLAB中有很多内置的常量.函数等.写代码的时候不能够随意命名,以防造成不必要的麻烦.譬如在循环时不应该使用i,j变量,在MA…

虽然Modelsim的功能非常强大,仿真的波形可以以多种形式进行显示,但是当涉及到数字信号处理的算法的仿真验证的时候,则显得有点不足.而进行数字信号处理是Matlab的强项,不但有大量的关于数字信号处理的函数,而且图形显示功能也很强大,所以在做数字信号处理算法的FPGA验证的时候借助Matlab会大大加快算法验证的速度. 关于Matlab和Modelsim联合仿真,我从网上看到两种方法,一种是通过Link for Modelsim建立Matlab和Modelsim的联合仿真接口:另一种就是通过文…

matlab系统同时提供连续和离散的控制器和对象的目的是:在降低用户使用复杂程度的同时提高仿真精度.仿真速度和应用的广泛性. 仿真步长和求解精度的概念对于理解这个问题至关重要. 首先是步长,步长和求解精度存在一对矛盾,步长的选择是仿真消耗的时间和求解精度要求的折中.计算机只能一步一步计算你的电路或者其他方程,例如你输入一个连续的信号,计算机在一个时刻仅仅会采集这个信号上的一个点,然后把这个点带入你的控制器数学方程中,求出电路方程的一个解,根据这个解得到系统的输出.因此,仿真波形其实是一个个的点聚…

================================================ 首先自作多情的说一句--"抱歉!" 古语"有志者.事竟成",是说有志向的人最终都能够成事.想到这句话我很惭愧,我居然连这样一件小事都无法坚持不懈的完成,这个系列的博客我一拖再拖,一个多月里竟然再没有更新.虽然博客鲜有看客垂阅,但是这半途而废的事实却是明显的.痛定思痛,我决定老老实实更完.算是亡羊补牢,做到有始有终吧. ==========================…