在普通PID控制中,引入积分环节的目的主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的振荡,这在生产中是绝对不允许的. 积分分离控制基本思路是,当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以免由于积分作用使系统稳定性降低,超调量增大:当被控量接近给定量时,引入积分控制,以便消除静差,提高控制精度 具体实现的步骤是: 1.根据实际情况,人为设…

前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进.这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法. 1.基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定值时,短时间内系统输出有很大偏差,会造成PID运算的积分累积,引起超调或者振荡.为了解决这一干扰,人们引入了积分分离…

在普通的PID控制算法中,由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.然而,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差.因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的.变积分PID算法正好可以满足这一要求. 1.变积分的基本思想 变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢; 偏差越小,积分越…

原文:Swift语言指南(五)--数字字面量和数字类型转换 数字字面量 整数字面量写法如下: · 十进制数,无前缀 · 二进制数,以 0b 为前缀 · 八进制数,以 0o 为前缀 · 十六进制数,以 0x 为前缀 下面所有整数字面量值为十进制的 17 : let decimalInteger = 17 let binaryInteger = 0b10001 // 17 二进制标识 let octalInteger = 0o21 // 17 八进制标识 let hexadecimalInteger…

Go语言的9大优势和3大缺点 转用一门新语言通常是一项大决策,尤其是当你的团队成员中只有一个使用过它时.今年 Stream 团队的主要编程语言从 Python 转向了 Go.本文解释了其背后的九大原因以及如何做好这一转换. Go的优势 原因 1:性能 Go 极其地快.其性能与 Java 或 C++相似.在我们的使用中,Go 一般比 Python 要快 30 倍.以下是 Go 与 Java 之间的基准比较: 原因 2:语言性能很重要 对很多应用来说,编程语言只是简单充当了其与数据集之间的胶水.语言…

谁都不用说,博客园明显的偏.NET,C#的讨论一出现,推荐讨论热火朝天,而发点JAVA的东西,应者寥寥.一旦有出现两大派系的竞争,那绝对是头条.每天都看,早就麻木了. 研二的我浸淫.NET已经三四年,开发了大小不少项目,积累了数万行代码.刚入门时,仅仅是因为它做界面方便:后来的我,对.NET几乎痴迷,和很多人一样,有些语言宗教信仰,心想着手握.NET手刃仇人,自己积累了大量的类库,也就这么一步步的走过来了.所以我博客全是.NET,没有一篇JAVA. 大公司以C++和JAVA为主,因为他们担心高昂…

atitit.编程语言 程序语言 的 工具性 和 材料性 双重性 and 语言无关性 本质 #---语言的 工具和材料双重性 有的人说语言是个工具,有的人说语言是个材料..实际上语言同时属于两个属性..走跟个光的波粒二重性雅十.. #---语言的工具属性 走跟个对于开发效率最大的影响就是工具... 现今,使用比较广泛的语言主要的c语言系列的..   按照开发效率次序:: c++<java<groovy<php/c#<Gail框架 作者 老哇的爪子 Attilax 艾龙,  EMAI…

<C语言入门1.2.3—一个老鸟的C语言学习心得>—清华大学出版社炮制的又一本劣书及伪书 [薛非评] 区区15页,有80多个错误. 最严重的有: 通篇完全是C++代码,根本不是C语言代码.其中的很多代码根本不可能通过编译.仅此足矣说明该书不仅是一本劣书,而是一本挂羊头卖狗肉的伪书. 通篇的void main().C语言从来没说过可以这样写main(). 很多地方完全是一个外行荒唐的臆想和信口开河,如: “scanf("%d,%d\n",&a,&b); 该格式…

数据定义语言 Data Definition Language Statements(DDL)数据操纵语言 Data Manipulation Language(DML) Statements事务控制 Transaction Control Statements 会话控制 Session Control Statements 系统控制 System Control Statements 嵌入SQL Embedded SQL Statements 数据定义语言 Create.alter和drop…

C语言入门(21)--使用DBG对C语言进行调试 程序中除了一目了然的Bug之外都需要一定的调试手段来分析到底错在哪.到目前为止我们的调试手段只有一种:根据程序执行时的出错现象假设错误原因,然后在代码中适当的位置插入printf,执行程序并分析打印结果,如果结果和预期的一样,就基本上证明了自己假设的错误原因,就可以动手修正Bug了,如果结果和预期的不一样,就根据结果做进一步的假设和分析.我们介绍一种非常强大的调试工具gdb,可以完全操控程序的运行,并且随时可以查看程序中所有的内部状态,比如各变量…