在OpenCV中,可以使用calibrateCamera函数,通过多个视角的2D/3D对应,求解出该相机的内参数和每一个视角的外参数. 使用C++接口时的输入参数如下: objectPoints - 每一个视角中,关键点的世界坐标系.可以使用vector < vector <Point3f> >类型,第一层vector表示每一个视角,第二层vector表示每一个点. 如果使用OpenCV自带的棋盘格,可以直接传入交叉点(不包括边角)的实际坐标,以物理世界尺度(例如毫米)为单位. 写…

想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的.张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法.该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间,使用简单实用性强,有以下优点: 不需要额外的器材,一张打印的棋盘格即可. 标定简单,相机和标定板可以任意放置. 标定的精度高. 相机的内参数 设\(P=(X,Y,Z)\)为场景中的一点,在…

标签(空格分隔): Opencv 相机标定是图像处理的基础,虽然相机使用的是小孔成像模型,但是由于小孔的透光非常有限,所以需要使用透镜聚焦足够多的光线.在使用的过程中,需要知道相机的焦距.成像中心以及倾斜因子(matlab的模型有考虑,实际中这个因子很小,也可以不考虑).为了增加光照使用了透镜,而使用透镜的代价是会产生畸变,现在市面上买到的相机,都存在着或多或少的畸变.畸变的种类比较多,这里介绍常见的两种:径向畸变.切向畸变.相机标定就是求解相机的内参数以及畸变参数的过程. 畸变种类 (1)径向…

ArcGIS中的北京54和西安80投影坐标系详解 1.首先理解地理坐标系(Geographic coordinate system),Geographic coordinate system直译为地理坐标系统,是以经纬度为地图的存储单位的.很明显,Geographic coordinate system是球面坐标系统.我们要将地球上的数字化信息存放到球面坐标系统上,如何进行操作呢?地球是一个不规则的椭球,如何将数据信息以科学的方法存放到椭球上?这必然要求我们找到这样的一个椭球体.这样的椭球体具有…

Cocos2d-x 3.0坐标系详解 Cocos2d-x坐标系和OpenGL坐标系相同,都是起源于笛卡尔坐标系. 笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系中定义右手系原点在左下角,x向右,y向上,z向外,OpenGL坐标系为笛卡尔右手系. 屏幕坐标系和Cocos2d坐标系 标准屏幕坐标系使用和OpenGL不同的坐标系,而Cocos2d则使用和OpenGL相同的坐标系. iOS, Android, Windows Phone等在开发应用时使用的是标准屏幕坐标系,原点为屏幕左上角,x向右,y向下. Cocos2d…

一.万能地图下载器中的常用坐标系 水经注万能地图下载器中的常用的坐标系主要包括WGS84经纬度投影.WGS84 Web 墨卡托投影.WGS84 UTM 投影.北京54高斯投影.西安80高斯投影.CGCS2000高斯投影.GCJ02经纬度投影.GCJ02 Web 墨卡托投影.BD09 经纬度投影和BD09 Web 墨卡托投影等. 其中,WGS84.WGS84 Web 墨卡托.GCJ02和BD09是近年来GIS系统(尤其是WebGIS)中的常用坐标系,而西安80.北京54和CGCS2000坐标是测绘…

转自:http://www.rivermap.cn/docs/show-1829.html 常用坐标系详解 (一)WGS84坐标系 WGS-84坐标系(World Geodetic System一1984 Coordinate System) 一种国际上采用的地心坐标系.坐标原点为地球质心,其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH (国际时间服务机构)1984.O定义的协议地球极(CTP)方向,X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点,Y轴与Z轴.X轴垂直构成右手坐标系,称为1984…

原帖地址: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043 http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系以及他们之间的关系,然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机. 图像坐标系: 理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2)…

相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像. 相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上). 相机标定的输出:摄像机的内参.外参系数. 标定流程 1. 准备标定图片 2. 对每一张标定图片,提取角点信息 3. 对每一张标定图片,进一步提取亚像素角点信息 4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点(非必须,仅…

1. World Space(世界坐标系): 我们在场景中添加的物体(如:Cube),他们都是以世界坐标显示在场景中.transform.position 获取的便是这个 坐标数值. 2. Scene Space(屏幕坐标系): 以像素来定义的,一屏幕的左下角为(0,0)点,右上角为(Screen.with,Screen.height),Z轴的位置是以相机的世界单位来衡量的(个人感觉是世界坐标的Z值). 2.1 鼠标位置属于屏幕坐标,Input.mousePosition 可以获得该位置坐标.…