首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在…

首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在…

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不…

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执…

HTML与CSS入门经典(第9版)是经典畅销图书<HTML与CSS入门经典>的最新版本,与过去的版本相同,本书采用直观.循序渐进的方法,为读者讲解使用HTML5与CSS3设计.创建并维护世界级Web站点的过程,以方便读者掌握. HTML与CSS入门经典(第9版)分为24章,其涵盖的内容有理解Web的工作方式,构造HTML文档,理解层叠样式表.理解HTML5页面架构,处理文本块和列表,处理字体,处理颜色和边框,使用外部链接和内部链接,使用表格和栏,创建用于Web的图像,在Web站点中使用图像和多…

Visual Studio 2015开发Qt项目实战经验分享(附项目示例源码)    转 https://blog.csdn.net/lhl1124281072/article/details/80023787 过去的几个月都在使用VS2015+QT5开发项目,一路走来,踩了很多坑,今天顺利完成项目的阶段性要求.为了让更多人少踩坑,特以系列博客将自己的经验记录下来,博客内容主要立足于解决除了编码之外会遇到的各种问题,如果是关于Qt中详细的语法等相关问题,本系列博客将不会提及.总之,希望对大家有帮…

NLP大赛冠军总结:300万知乎多标签文本分类任务(附深度学习源码)       七月,酷暑难耐,认识的几位同学参加知乎看山杯,均取得不错的排名.当时天池AI医疗大赛初赛结束,官方正在为复赛进行平台调试,复赛时间一拖再拖.看着几位同学在比赛中排名都还很不错,于是决定抽空试一试.结果一发不可收拾,又找了两个同学一起组队(队伍init)以至于整个暑假都投入到这个比赛之中,并最终以一定的优势夺得第一名. 1. 比赛介绍 这是一个文本多分类的问题:目标是“参赛者根据知乎给出的问题及话题标签的绑定关系的训…

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位…

参考博客链接:https://www.cnblogs.com/kex1n/p/4178782.html Dijkstra是常用的全局路径规划算法,其本质上是一个最短路径寻优算法.算法的详细介绍参考上述链接. 本文与参考博文相比,主要有如下两个不同: 1.开发语言换成了matlab,代码部分稍作改动就可以实时运行在控制器上: 2.求取了从起点开始到达每一个顶点的最短路径所经历的顶点. matlab代码:包含测试数据 %参考链接https://www.cnblogs.com/kex1n/p/4178…

一.前言 人工智能时代,开发一款自己的智能问答机器人,一方面提升自己的AI能力,另一方面作为转型AI的实战练习.在此把学习过程记录下来,算是自己的笔记. 二.正文 2.1 下载pyaiml 下载pyaiml 2.2 安装 pip install aiml 安装aiml 2.3 查看 安装完成后,查看包信息,pip show 查看aiml包信息 三.源码 3.1 智能机器人测试程序 主程序 3.2 配置文件 配置文件 3.3 AIML问答库 问答库文件 四.演示效果 五.未完待续 本文是21天实战…