完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型,即将之前创建的几何体.关节等元素按层级关系组织成为一个整体. 将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节(robot_joint6)下,成为其子节点.依次进行这样的操作,直到机器人的基座为止,最终UR机器人的层级结构看起来如下图所示: [Robot model hierarchy] 由于根节点代表了整个机器人,这里我们将根节点重命名:robot代表机器人的动力学模型,robot_visibleBase代表机器人的可视化模型.接着选中…

这一节我们总结FM三兄弟FNN/PNN/DeepFM,由远及近,从最初把FM得到的隐向量和权重作为神经网络输入的FNN,到把向量内/外积从预训练直接迁移到神经网络中的PNN,再到参考wide&Deep框架把人工特征交互替换成FM的DeepFM,我们终于来到了2017年... FNN FNN算是把FM和深度学习最早的尝试之一.可以从两个角度去理解FNN:从之前Embedding+MLP的角看,FNN使用FM预训练的隐向量作为第一层可以加快模型收敛.从FM的角度来看,FM局限于二阶特征交互信息,想要…

之前总结了PNN,NFM,AFM这类两两向量乘积的方式,这一节我们换新的思路来看特征交互.DeepCrossing是最早在CTR模型中使用ResNet的前辈,DCN在ResNet上进一步创新,为高阶特征交互提供了新的方法并支持任意阶数的特征交叉. 以下代码针对Dense输入更容易理解模型结构,针对spare输入的代码和完整代码…

xDeepFM用改良的DCN替代了DeepFM的FM部分来学习组合特征信息,而FiBiNET则是应用SENET加入了特征权重比NFM,AFM更进了一步.在看两个model前建议对DeepFM, Deep&Cross, AFM,NFM都有简单了解,不熟悉的可以看下文章最后其他model的博客链接. 以下代码针对Dense输入更容易理解模型结构,针对spare输入的代码和完整代码 https://github.com/DSXiangLi/CTR xDeepFM 模型结构 看xDeepFM的名字和De…

GIS案例学习笔记-明暗等高线提取地理模型构建 联系方式:谢老师,135-4855-4328,xiexiaokui#qq.com 目的:针对数字高程模型,通过地形分析,建立明暗等高线提取模型,生成具有明暗阴影效果的地形. 操作时间:25分钟 数据:chp12/ex1/数字高程模型DEM 建模过程 模型运行界面 模型运行结果 彩色合成效果 联系方式:谢老师,135-4855-4328,xiexiaokui#qq.com…

系列目录 InterSystems Ensemble学习笔记(一) Ensemble介绍及安装InterSystems Ensemble学习笔记(二) Ensemble创建镜像, 实现自动故障转移 一,使用场境介绍 Mirror Failover Members,镜像故障转移. 要实现自动故障转移,镜像必须包两个故障转移成员,通常是两台独立服务器,每个服务器托管独立的Caché数据库实例. 在任意时刻,一个成员为主节点,另一个成员为备节点. 主节点提供应用程序访问和数据库联接.备节点只作为备份服…

createTrackbar这个函数我们以后会经常用到,它创建一个可以调整数值的轨迹条,并将轨迹条附加到指定的窗口上,使用起来很方便.首先大家要记住,它往往会和一个回调函数配合起来使用.先看下他的函数原型: int createTrackbar(const String& trackbarname, const String& winname, int* value, int count, TrackbarCallback onChange = , ); 第一个参数,const strin…

这一节我们总结FM另外两个远亲NFM,AFM.NFM和AFM都是针对Wide&Deep 中Deep部分的改造.上一章PNN用到了向量内积外积来提取特征交互信息,总共向量乘积就这几种,这不NFM就带着element-wise(hadamard) product来了.AFM则是引入了注意力机制把NFM的等权求和变成了加权求和. 以下代码针对Dense输入感觉更容易理解模型结构,针对spare输入的代码和完整代码…

本博客为原创:综合 尚硅谷(http://www.atguigu.com)的系统教程(深表感谢)和 网络上的现有资源(博客,文档,图书等),资源的出处我会标明 本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当于学习笔记 ②将自己的经验分享给大家,相互学习,互相交流,不可商用 内容难免出现问题,欢迎指正,交流,探讨,可以留言,也可以通过以下方式联系. 本人互联网技术爱好者,互联网技术发烧友 微博:伊直都在0221 QQ:951226918 ---------------------------------…

[C++学习笔记14]动态创建对象   C#/Java中的反射机制 动态获取类型信息(方法与属性) 动态创建对象 动态调用对象的方法 动态操作对象的属性 前提:需要给每个类添加元数据 动态创建对象 实现原理:通过定义一个宏REGISTER_CLASS,传入类名,在该宏中创建一个类独有的Register类,类中定义静态方法创建对象(new)并返回指针,并在该类中定义一个公共Register类的成员变量,在该公共Register类的构造函数中调用工厂类的Register方法注册类名与创建对象的函数指…