SICK LMS111激光雷达的使用

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SICK LMS111激光雷达的使用

LMS111系列是SICK推出的一款用于室外区域防撞.测量及安防的激光扫描器.LMS111同西克其他扫描器一样,采用成熟的ToF原理,非接触式检测,且加入了最新的多次回波检测技术(两次回波),使得LMS111即使在恶劣环境下也能准确测量.LMS111的主要特点为:IP67的防护等级,雾气校正功能及内部集成加热器,保证其能用于户外,大监控范围(270°的扫描角度),灵活的区域配置(可以根据现场需要,设置各种图形的保护区域,且可以根据现场的需要,随时简单的修改图形).LMS111还具有自检功能,检测…

SICK TiM561激光雷达的使用

TIM系列激光扫描传感器原理: 激光发射器发出激光脉冲,当激光碰到物体后,部分激光反射回激光接收器.通过计算发射/接收脉冲时间差,可以计算出距离值.激光扫描器连续不停的发射激光脉冲,由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔(角度分辨率)发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面. SICK激光传感器按用途主要分两种: 检测(Detection):在扫描器的扫描范围内,设置不同形状的检测区域,当扫描器检测到有物体进入该区域时,通过开关量信号输出检测结果.通常用于设备防撞.物体检测.区域安防等.…

[硬件]SICK LMS111激光扫描仪使用

1.电源接入电源线5Pin,4芯.棕色线接入正极,蓝色线接入负极(直流电,地线).LMS111-100默认的电压范围是10-30V,推荐使用24V,我这里使用的是12V/3A的锂电池. 另外两根白色(+)和黑色(ground)的是加热用的,正常温度应该不需要.西克中国的工程师跟我说使用12V的会减少使用寿命.2D LiDAR 传感器 LMS1xx / LMS11x / Outdoor 原装的网线很贵啊,600多大洋,唉!买了根国产的SSL-2J04-G02ME!查看 2.测试数据采集 Wind…

[ROS]激光驱动安装

参考资料: https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/73302986 https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/69660713 https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/79211981 https://blog.csdn.net/owldestiny/article/details/7951679 ROS使用Xs…

ROS安装（2）

1.Ubuntu无法启动了,进入不了启动界面刚高兴一会会儿,马上系统重启,进不了登陆界面了.只有控制台的login,无语.试了好几种方法都没有解决. 重装吧!重装Ubuntu之后,装完ROS Kinetic重启,问题依旧!!! 2.现在就用快照吧,基于快照工作了!FUCK 3.为虚拟机Ubuntu和主机Windows7设置共享文件夹 VMware中设置完毕,查看Ubuntu根目录下的mnt文件夹. 4.Vim的使用 :q! :wq o i 等简单命令的使用 5.…

SICK激光雷达LMS511测量数据说明

帧结构说明 LMS511的官方手册存在几个版本,在<Laser Measurement Systems of the LMS500 Product Family>的英文手册中,对单次(连续)获取测量结果的返回帧结构的说明中,容易误导用户(也可能是我没注意到细节). 例如,对单次返回的帧结构,手册上是这样描述的. 单次获取对应的十六进制命令为: 02 73 52 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 31 03 接收数据的命令格式: sRA LMDs…

VREP中的二维激光雷达

目前,轮式机器人的研究中已经大量使用激光雷达辅助机器人的避障导航,考虑到使用成本,一般二维激光雷达使用较多,如下图.由于只能扫描一个平面,如果想用二维激光雷达获取环境三维点云,则需要通过移动机器人或加装机械结构提供第三个维度的支持. 激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回转扫描,如此就能大概构建出附近的物体轮廓,这个过程非常像潜艇上使用声纳探测周围物体.当然,由于激光雷达使用激光而不是声波,它的探测过程不仅极短,而且能弥补声波广角发散的缺点(激光不易发散,锥度角很小)…