在安装完成ROS indigo之后,需要查看环境变量是否设置正确,并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行. 1 查看环境变量 在ROS的安装过程中,我们执行了如下命令:(此命令就是向当前用户添加ROS的环境变量) echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 确认环境变量添加成功:printenv | grep ROS,结果如下,即说明环境变量设置成功: ROS_ROO…

catkin 工作空间:组织和管理功能包的文件夹,以 catkin 工具编译 建立工作空间 sch01ar@ubuntu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/ sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make 编译 sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/ # 回到工作空间 sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make s…

一.创建一个Catkin工作空间 步骤一:构建catkin工作空间 安装完成ROS版本后,设置好环境变量:$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash.然后即可创建一个catkin工作空间. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为: 创建catkin工…

package 是 ROS 软件的基本组织形式,ROS 就是由一个个的 package 组成的 package 是 catkin 的编译基本单元 一个 package 可以包含多个可执行文件(节点) package 下要包含这两个文件 CMakeLists.txt.package.xml CMakeLists.txt 规定 catkin 编译的规则,例如:源文件.依赖项.目标文件 cmake_minimum_required() # 指定 catkin 最低版本 project() # 指定软件…

先确定自己的环境变量是否设置正确 export | grep ROS 若出现如下的,说明是正确的 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311…

在这篇博客中将会介绍,如何在工作空间中构建和使用一个包. 首先,我们来看一下如何在catkin工作空间中,使用catkin_make工具从源文件构建和安装一个包.使用catkin_make来构建一个catkin工作空间是非常容易的,您必须在catkin工作空间的顶层使用catkin_make命令.下面的演示了一个典型的工作流程: $ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src # Add / Edit source files $ cd ~/catkin_…

查看正在使用的ROS工作空间,使用命令 echo $ROS_PACKAGE_PATH 我新建了两个…

预备工作后面操作中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装: $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 将 <distro> 替换成你所安装的版本(比如Jade.Indigo.hydro.groovy.fuerte.kinetic等). 由于我的版本是kinetic的,所有安装命令如下: $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 一.ROS catkin…

在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍.costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息.但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,如最底下是静态地图,即墙壁,桌子等建地图时已经存在的障碍物:第二层是障碍物层:第三层是膨胀层,可以理…

一.创建工作空间 mkdir -p ~/openni_ws/src cd ~/openni_ws catkin_make        //在catkin工作空间(openni_ws)下catkin_make,结果产生build和devel文件夹 source devel/setup.bash 二.创建package(包) cd ~/openni_ws/src            //所有package都放在src下,src/package1,package2,package3... catk…