[线性速度与角速度] PxRigidBody的速度由线性速度和角速度构成, 可以分别通过setLinearVelocity和setAngularVelocity进行设置.需要注意的是, 刚体的角速度总是基于以刚体的质心为原点的坐标系的. 假设刚体的起点和终点分别是pose1和pose2, 运动时间为t,则速度计算公式如下: 线性速度 lv = (pose2.p - pose1.p) / t 变换四元数 d = pose2.q * pose1.q.getConjugate -> 轴对(angle,…

课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 课程第2章从李群与李代数的角度介绍三维空间的刚体运动.李群即常见的旋转矩阵.变换矩阵,李代数与李群对应,李代数 \(se(3)\) 是所有三维反对称阵的集合. 将李代数映射到李群,使得旋转与变换可微,并且消除了旋转矩阵的约束条件($ R^TR = I, det(R)…

理论部分请看 :三维空间刚体运动 一.Eigen的使用 首先安装 Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev 一般都安装在 /usr/include/eigen3/ 中 代码: #include <iostream> #include <ctime> using namespace std; //Eigen 部分 #include <Eigen/Core> //稠密矩阵的代数运算 #include <Eigen/Dense&…

在虚拟世界中,任何物体都是没有活力的,要想变的真实,Rigidbody是必不可少的组件,下面介绍Rigidbody的各个属性: Mass:质量 Drag:阻力,对象在运动时遇到的空气阻力,0表示没有空气阻力,好比丢一个东西出去,如果这个东西没有阻力的话,则会一直不停的向你丢的方向所运动. Angular Drag:角阻力也称扭矩力,扭矩力是使物体发生转动的一种特殊的力炬. Use Gravity:使用重力,开启后会受到重力影响. Is Kinematic:是否开启动力学,开启后不在受物理引擎的影…

在动网格中,对于那些既包含了运动也包含了变形的区域,可以通过UDF来指定区域中每一个节点的位置.这给了用户最大的自由度来指定网格的运动.在其他的动网格技术中(如重叠网格)则很难做到这一点.定义网格节点的位置是通过UDF宏DEFINE_GRID_MOTION来实现的. 步骤 可以通过以下步骤来指定既包含刚体运动又包含变形的区域: 从Zone Names列表项中选择运动区域 选择Type为User-Defined 在Motion Attributes中,选择UDF函数.此时的UDF用的是DEFINE…

刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机一般通过人手持.机载(安装在机器人上).车载(固定在车辆上)等方式在三维空间内运动,形式包括旋转.平移.缩放.切变等.其中,刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转.那么刚体的旋转如何量化表达呢? 三维空间中刚体的旋转表示三维空间中刚体的旋转总共有4种表示方法,高翔的十四讲中的第3讲比较详细的讲解了…

分类:Unity.C#.VS2015 创建日期:2016-05-02 一.简介 Rigidbody(刚体)组件可使游戏对象在物理系统的控制下来运动,刚体可接受外力与扭矩力,使游戏对象像在真实世界中那样进行运动. 任何游戏对象,只有对其添加了刚体组件,该对象才能受重力的影响. 通过脚本为游戏对象添加的作用力,以及通过NVIDlA物理引擎与其他的游戏对象发生互动的运算,都需要为游戏对象添加刚体组件. 二.如何为对象添加刚体 在Unity 5.x中为某个游戏对象添加刚体组件的办法是:选中要添加刚体的游…

我所遭遇过的游戏中间件--PhysX PhysX现在是Nvidia的物理中间件.其特点是简练且功能强大.当我最初拿到PHYSX的SDK时,就发现这个物理中间件比Havok要小很多,但该有的功能都有,甚至有软体softbody,这是Havok没有的功能.而后我便从Havok的坑跳到了PhysX的坑里.下面将我在PhysX里碰到的坑一一讲述下. (1)Max导出插件      PhysX的Max导出插件做的不如Havok,最缺少的功能是无法对导出的模型进行矩阵变换.要知道Max的坐标系为Z轴向上右手…

一 概念介绍 刚体 Rigidbody(刚体)组件可使游戏对象在物理系统的控制下来运动,刚体可接受外力与扭矩力用来保证游戏对象像在真实世界中那样进行运动.任何游戏对象只有添加了刚体组件才能受到重力的影响,通过脚本为游戏对象添加的作用力以及通过NVIDIA物理引擎与其他的游戏对象发生互动的运算都需要游戏对象添加了刚体组件. 碰撞体 碰撞体是物理组件的一类,它要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞.如果两个刚体相互撞在一起,除非两个对象有碰撞体时物理引擎才会计算碰撞,在物理模拟中,没有碰撞体的刚体…

刚体就是 "刚性物体",它在运动过程中,内部各质点间的相对位置不会改变,也即 每两个质点间的距离 保持不变 假设刚体内任意两个质点,坐标分别为 $(x_1, y_1, z_1)$ 和 $(x_2, y_2, z_2)$,则在刚体运动过程中,这两个质点满足如下条件: $\quad \left( (x_1 - x_2)^2 + (y_1 - y_2)^2 + (z_1 - z_2)^2 \right) |_t = l^2$ 例如:影视剧<西游记>中的法宝金刚琢.玉净瓶是刚体:而…