实验室所购置电机型号为YASKAWA-AC SERVO MOTOR SGM7J-01AFC6S型,配SGD7S-R90A00A002伺服控制器.电机和控制器的操作说明书由安川中文官网安川电机资料提供. 控制器连线方式 控制器的连线包括电源输入,输出到电机,编码器输入,指令输入输出,周边器件链接等. 电源输入 电源输入包括直流电,单相交流电,三相交流电三种方式.根据实验室的条件,值有单相电,所以选择单相电的接法.接线图如图所示 目前不打算配备浪涌吸收器和控制回路,采用直接在L1,L2供电的方法提供…

2015 5 23 基础调试—点动 上次接线由于没有接地,导致外壳带电,非常危险. 由于上次接线端子被弄坏,这次自己重做.由于没有压线钳,只用尖嘴钳把线压近端子,有可能会松动. 接线的时候Lc1.Lc2控制电源没有接,导致无法启动驱动器 开机的时候出现了错误F10 错误F10是由于没有在设置中将电机供电模式设置为两相供电导致的 在sigamawin+ 参数设置-Pn00b-两相供电 设置完成后F10错误消失 进入单步功能时,一旦伺服给电,电机就飞转.这是由于红蓝白三线没有接到对应的UVW端口上.…

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS…

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使…

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速…

原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,装载请注明原文章出处. 上一次建了四足机器人的模型,模型文件在上一篇有下载地址,这一次用控制器让它走起来.由于在忙一些毕业设计的事情,以后的每一次的篇幅可能会短一点.Webots的编程语言支持C.C++.matlab.python.java,本文以C编写机器人控制器. 在webots菜单栏:向导 -> 新机器人控制器 ,新建一个控制器,选择C语言,命名为my_controller. 在每个se…

L9110S是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件,将分立电路集成在单片IC之中,使外围器件成本降低,整机可靠性提高. 该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入,具有良好的抗干扰性:两个输出端能直接驱动电机的正反向运动,它具有较大的电流驱动能力,每通道能通过750-800mA的持续电流,峰值电流能力可达1.5-2.0A:同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流:内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流,使它在驱动继电器.直流电机.步进电机或开关功率管的使用上安全可靠.…

该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥 大功率 正反转 刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速    带编码器 A/B相输出 噪音小 芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片…

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,…

目录 1)功能概述 2)引脚连接 3)框架介绍 4)模块说明 5)复用规则 6)工程链接 1)功能概述 名称:独立按键控制直流电机调速 内容:对应的电机接口需用杜邦线连接到uln2003电机控制端; 使用5V-12V 小功率电机皆可 2个按键分别加速和减速; 采用8个8段数码管的后两位显示0~10级速度; 2)引脚连接 P3连接按键:P0连接8x八段数码管,P22段码锁存,P23位码锁存:P1.1连接ULN2003的一个输入:直流电机端连接ULN2003对应的输出,另一端连接VCC. 3)框架介…