一.子函数分析 1.发布数据子函数 (1)雷达数据数据类型 Header header # timestamp in the header is the acquisition time of # the first ray in the scan. # # in frame frame_id, angles are measured around # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up) # with zero angle bei…

一.建立工作空间.编译包 mkdir -p ~/catkin_rplidar/src #创建目录 cd ~/catkin_rplidar/src #打开目录 #下载rplidar_ros数据包,进行移动 git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros mv ~/rplidar_ros ~/catkin_rplidar/src #返回根目录,进行编译 cd ~/catkin_rplidar catkin_make #添加环境变量 source d…

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 由于市面上买的激光雷达价格太贵了.所以在学习时会造成很大的经济压力.但是最近好多做机器人核心组件的公司都开发有廉价的雷达: 本博客教你如何 使用rplidar发布scan数据,在rviz视图中查看scan数据. 1.首先确保你的rplidar水平放置在你的机器人上:(注意安装方向) 2.然后下载rplidar的rosSDK开发包, 3.初步测试: 运行roscore roscore & 直接运行rpl…

前言 借鉴来自RGB-D数据处理的两种方法-基于特征与基于整体的,同样可以考虑整个图片的匹配,而不是只考虑特征点的…… 一般这种稠密的方法需要很大的计算量,DTAM: Dense tracking and mapping in real-time 提出了利用GPU来加速运算的方法,Semi-dense Visual Odometry for a Monocular Camera通过半稠密的滤波有效地减少了运算时间,甚至在智能手机上实时实现了这个算法Semi-dense visual odomet…

注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置. 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会出现其他问题.ZED ROS Wrapper github地址:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper 最近想运用ZED相机在ROS系统上实时运行ORB-SLAM2,在环境配置的过程当中遇…

SDK头文件介绍 1.头文件简介: rplidar.h //一般情况下开发的项目中仅需要引入该头文件即可使用 RPLIDAR SDK 的所有功能. rplidar_driver.h //定义了 SDK 核心驱动接口: RPlidarDriver 的类声明. rplidar_protocol.h //定义了 RPLIDAR 通讯协议文档中描述的底层相关数据结构和常量定义. rplidar_cmd.h //定义了 RPLIDAR 通讯协议文档中描述的各类请求/应答相关的数据结构和常量定义. rpty…

本篇参考: https://developer.salesforce.com/docs/component-library/bundle/force:hasRecordId/documentation https://developer.salesforce.com/docs/component-library/documentation/en/lwc/use_record_context Salesforce LWC学习(三十六) Quick Action 支持选择 LWC了 我们在使用lwc…

multi-robot system 经过两个多月的ros学习,对ros的认识有了比较深入的了解,本篇博客主要记录在ros下开发多机器人系统以及对ros更深入的开发.本篇博客是假定读者已经学习完了全部ros tutorials的 Beginner Level 和 Intermediate Level . 目录: 同一电脑运行多机器人节点 不同电脑在同一roscore下运行多机器人节点 下一篇介绍 同一电脑运行多机器人节点 现在我们开始尝试运行两个相同的turtlesim节点(nodes),打开三…

20155228 2017-2018-1 <信息安全系统设计基础>第六周学习总结&课下作业 教材学习内容总结 异常及其种类 异常可以分为四类:中断(interrupt) ,陷阱(trap).故障(fault)和终止(abort ) 中断是异步发生的,是来自处理器外部的I/U设备的信号的结果.硬件中断不是由任何一条专门的指令造成的,从这个意义上来说它是异步的.硬件中断的异常处理程序常常称为中断处理程序(interrupt handler) 陷阱是有意的异常,是执行一条指令的结果.就像中断…

学习和研究下unity3d的四元数 Quaternion 今天准备学习和研究下unity3d的四元数 Quaternion 四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转,在unity中由x,y,z,w 表示四个值. 四元数是最简单的超复数.复数是由实数加上元素 i 组成,其中i^2 = -1 \,. 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,而且它们有如下的关系: i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 \, 每个四元数都是 1.i.j 和 k 的线性组合,即是四元数一般可…