Apollo项目基于ROS,但是对其进行了改造,主要包括下面三个方面: 通信性能优化 去中心化网络拓扑 数据兼容性扩展 通信性能优化 自动驾驶车辆中包含了大量的传感器,这些传感器可能以非常高频的速度产生数据,所以整个系统对于数据传输效率要求很高.在ROS系统中,从数据的发布到订阅节点之间需要进行数据的拷贝. 在数据量很大的情况下,很显然这会影响数据的传输效率.所以Apollo项目对于ROS第一个改造就是将通过共享内存来减少数据拷贝,以提升通信性能.如下图所示: 去中心化网络拓扑 前文我们提到,R…

原文地址:https://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/80210180,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 我们知道,自动驾驶在学界其实已经是个很老的topic了.而这几年,伴随着以深度学习为主力的第三次AI浪潮,大家似乎看到了自动驾驶商业化的重大机会,于是无论是学界还是工业界都开始将注意力转向该领域.放眼望去,满大街似乎都在搞自动驾驶.前段时间,百度又发布了自动驾驶平台Apollo的2.5版本.要想搭个环境玩一下的话,其实官方…

2017年7月5日,百度举行了AI开发者大会,在会上发布了Apollo项目,并进行了演示,该项目在Github上已经能够被访问.出于一个程序员的好奇,昨天试玩了一把,确实不错. http://apollo.auto/,这个是阿波罗的首页,感兴趣的可以注册成为开发者.https://github.com/ApolloAuto/apollo这个时候github的地址.装了个ubuntu,然后建一个目录.git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.gi…

一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关.切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向. 二.使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU. rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpm…

百度Apollo 自动驾驶开源模块分析 从今天开始研究学习apollo的源码,apollo 3.0源码. apollo 3.0的系统框图 文件目录简介 apollo根目录 ├── .github/ISSUE_TEMPLATE目录 // 问题记录的文档 ├── .vscode // 启动的一些参数配置 ├── docker // docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本 ├── docs // 文档模块,有完整英文文档和部分中文文档 ├── modules// ap…

百度Apollo搭建步骤 ##一.安装ubuntu16.04 无需多说,安装完成打开命令行. ##二.下载Apollo镜像 git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo 若提示未安装git,则安装git. ##三.安装docker-ce 如果你过去安装过其他版本的docker,先删掉: sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io 首先安装依赖: sudo apt-get install ap…

前言:在Apollo美研团队的支持下,最近完成了Apollo推荐的Novatel PP7与我们的基站调试,在这里对Apollo的笔记做一个补充,希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑. 在自己调导航(https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79999339)的过程中,发现apollo r2.5.0在某些地方还是有些问题,在这里,我做了补充,希望对大家有所帮助.如果有帮助,请留个言吧^_^. 1. 硬件连接: 要确定是否使用多线激光,如果使…

1.略读 该目录下主要提供了各个模块公用的函数和class以及一些数学API还有公共的宏定义. 在Apollo 1.0中,common是整个框架的基础.configs是配置文件加载.adapters是数据交互的抽象接口.math提供了数学几何api接口.monitor提供监控log信息.status提供各个模块工作状态.time提供计时类.util提供文件io管理功能.vehicle_state提供车辆状态信息与预期状态估计 0.common/apollo_app.h——各个模块注册信息.各个模…

1.安装原版ubuntu 14.04http://www.ubuntu.org.cn/download/alternative-downloads 2.安装对应ubuntu 14.04的indigo版ROShttp://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 3.安装Apollo Kernelhttps://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel为运行Apollo软件提供了kernel层面的支持.从这里下载linux-4.4…

2017年7月5日,百度举行了AI开发者大会,在会上发布了Apollo项目,并进行了演示,该项目在Github上已经能够被访问.出于一个程序员的好奇,昨天试玩了一把,确实不错. http://apollo.auto/,这个是阿波罗的首页,感兴趣的可以注册成为开发者.https://github.com/ApolloAuto/apollo这个时候github的地址.装了个ubuntu,然后建一个目录.git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.gi…