让我们考虑一个简单的自动售货机,其中一切花费20美分.假设这台自动售货机只需要镍和硬币,但没有更大或更小. 然后,我们可以模拟状态这台自动售货机以已存入的金额为准.起始状态将为零美分.有两种可能发生. 我们可以投入镍,五美分或可以投入一美元,以使状态达到10美分. 在我们思考之前,其余的过渡都相当简单.如果我们处于15美分的状态并且有人投入一毛钱该怎么办. 我们可以把它算为20.但让我们说,这台机器需要确切的变化,以便一角钱就会落下来,从机器底部的小托盘中取出. 正如你所看到的,有限状态机在概念…

在之前的测验中,我们设计了一个成本函数,高速公路上到达一个目标选择一条车道. 公式中,Δd是车道间的纵向距离,Δs是车辆到目标之间的距离. 在这个测验中,需要用c++实现代价函数,但是这里有一个变换,有限状态机包含规划向右变道的车道(PLCR),和规划向左变道的车道(PLCL). 所以代价函数要符合状态机的改变,我们提供下面的输入. 1.预设车道:是当前车道中的一条车道 2.最后车道:给定行为的最终通道.对于LCR和LCL,这将是一条通道. 3.ΔS 4.目标车道 你在实施中的任务将是修改 | …

在大多数情况下,单一成本函数不足以产生复杂的车辆行为.在这个测验中,我们希望您在C ++中实现更多的成本函数.我们稍后会在本课中使用这两个C ++成本函数.这个测验的目标是创建一个成本函数,使车辆在最快的车道中行驶,给出几个行为选项.我们将为该功能提供以下四个输入: 目标速度:目前设置为10(无单位),您希望车辆行驶的速度. 预定车道:给定行为的预定车道.对于PLCR,PLCL,LCR和LCL,这将是当前车道的一个车道. 最后车道:给定行为的最终通道.对于LCR和LCL,这将是一条通道. 基于该…

运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中, 它可能想找到一条到达这个目标的路径,那么就需要指定一个到达那里的计划, 自动驾驶汽车也会遇到这个问题.他可能处于高速公路的附近的街道网络中,他必须要找到他的路径并导航到目标位置. 如果我们放大并且看看这个十字路口,这是我们渲染出来的最好的街道线环境. 从start出发顺着箭头直行,右转,直行,到达十字路口,现在在这里变换车道是一个冒险的方案 因为左边车道有一辆大卡车占道,一个可行的方案是在十字路直行绕着这个街区走. 然后直道走到目标位置,…

[题意]每条路径有一个 cost 和 dist,求图中 sigma(cost) / sigma(dist) 最小的生成树. 标准的最优比率生成树,楼教主当年开场随手1YES然后把别人带错方向的题Orz-- ♦01分数规划 参考Amber-胡伯涛神牛的论文<最小割模型在信息学竞赛中的应用> °定义 分数规划(fractional programming)的一般形式: Minimize  λ = f(x) = a(x) / b(x)   ( x∈S  && ∀x∈S, b(x) &…

cocos2d-x 游戏开发之有限状态机(FSM) (一) 参考:http://blog.csdn.net/mgphuang/article/details/5845252<Cocos2d-x游戏开发之旅>(钟迪龙)基本上所有的软件都是有限状态机(finite-state machine,FSM).它是一个有向图,由一组节点和一组相应的转移函数组成.通俗点讲,它是一个事件驱动系统的模型,这个模型由有限数目的状态,若干输入和状态与状态之间转换的规则组成.在某一时刻,有一个或一组状态是FSM的当前…

题目 传送门 题解 这个题是一个经典的分数规划问题. 把题目形式化地表示,就是 \[Minimize\ \lambda = \frac{\sum W_{i, i+1}}{k}\] 整理一下,就是 \[\lambda * k = \sum W_{i, i+1}\] 定义新的函数 \[g(\lambda) = Min(\lambda * k - \sum W_{i, i+1})\] 显然这个函数单调,我们二分\(\lambda\),等价于求一个负环. 如果用spfa求负环会Tle,所以学习了用dfs…

作者/Atticbee 在这一集,Greg和RChain的研究人员Isaac,Christian讨论了TLA(Temporal Logic of Actions)和RChain的LADL(Logic As Distribution Law).下面是Atticbee做的摘要,然后加了一些自己的理解. TLA (Temporal Logic of Actions,行为时序逻辑)是并发系统进行形式化验证的首选工具,很多分布式的并发系统都用选用这个工具来进行验.有一些背景介绍在这些文章里: https:…

一.业务背景 es服务当前没有专门的部门负责维护和开发,交由各端自行负责维护,随着公司业务查询和统计需求非常多,会面临居多方面问题和挑战: 无人(专业RD或部门)负责 无专业的人进行维护,遇到问题几乎无人处理 缺乏性能评估 查询和统计相关语句执行无指标评价体系 运维效率较低 无操作友好且高效的web管理平台 质量评估缺失 监控报警体系不完善 缺乏运维体系建设 无集群性能评估和压测报告 无容灾容错措施 无迁移扩容方案 无最佳实践(容量.集群规模.jvm配置等等) 无优化方案 二.业务目标 提效率降…

OpenHarmony 开源开发者成长计划第三期知识赋能课程硬核程度再次升级,带领开发者上手 OpenHarmony 的标准系统应用开发,学习标准设备应用开发,使用 eTS UI 开发分布式应用样例,操控开发板硬件等! 除了 OpenHarmony 的开发知识赋能,本期系列课程也关注开发者们的综合能力培养,涵盖如何啃论文,开源社区如何运转,如何领航职场.通关面试.规划职业生涯等内容. 第三期系列课程共设置 10 节课,由华为 OpenHarmony 开源与开发者运营总监欧建深.拓维信息高级培训讲…