在成功初始化之后,会创建地图以及局部地图. 创建地图 在初始化正常过后,紧接着会创建地图 // src/openvslam/module/initializer.cc:67 // create new map, then check the state is succeeded or not create_map_for_monocular(curr_frm); 创建单目地图 在init_matches_中,将所有匹配点对儿中没有三角化的位置标记为无效 以初始帧为原点,设置当前帧的位姿 创建初始…
视觉里程计(Visual Odometry, VO),通过使用相机提供的连续帧图像信息(以及局部地图,先不考虑)来估计相邻帧的相机运动,将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息,就得到了相机载体(假设统一的刚体)的里程信息. 初始化实例 在实例化跟踪器的时候会实例化一个初始化实例,有一些比较重要的参数需要注意下,看代码注释以及初始值,参数值也可以在yaml文件中自定义. // src/openvslam/module/initializer.h:83 //! max number of it…
test命令用法.功能:检查文件和比较值 shell中test命令方法详解 原文:https://www.cnblogs.com/guanyf/p/7553940.html 1)判断表达式 if test (表达式为真) if test !表达式为假 test 表达式1 –a 表达式2 两个表达式都为真 test 表达式1 –o 表达式2 两个表达式有一个为真 2)判断字符串 test –n 字符串 …
linux 中特殊符号用法详解 原文:https://www.cnblogs.com/lidabo/p/4323979.html # 井号 (comments)#管理员 $普通用户 脚本中 #!/bin/bash #!/bin/sh井号也常出现在一行的开头,或者位于完整指令之后,这类情况表示符号后面的是注解文字,不会被执行. # This line is comments.echo "a = $a" # a = 0由于这个特性,当临时不想执行某行指令时,只需在该行开头加上 # 就…
