svo笔记

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使用要想在ros中有更多的debug信息,要在global.h中把ros log的级别设为debug,最简单的就是把SVO_DEBUG_STREAM(x)改成ROS_INFO_STREAM(x) #define SVO_DEBUG_STREAM(x) ROS_INFO_STREAM(x) 代码框架一些状态的表示 enum Stage { STAGE_PAUSED, STAGE_FIRST_FRAME, STAGE_SECOND_FRAME, STAGE_DEFAULT_FRAME, STAG…

SVO原理解析

最近空闲时间在研究Semi-Direct Monocular Visual Odometry(SVO)[1,2],觉得它值得写一写.另外,SVO的运算量相对较小,我想在手机上尝试实现它. 关于SVO的介绍,有两篇博客介绍得非常好,因此我这里只简单提一下大概的思路,重点讲解了一下深度滤波器的原理. svo: semi-direct visual odometry 论文解析 SVO 代码笔记一步步完善视觉里程计1--项目框架搭建姿态估计估计初始姿态利用相邻两帧之间的特征点对,计算相对位姿.…

【英语魔法俱乐部——读书笔记】 3 高级句型-简化从句&倒装句(Reduced Clauses、Inverted Sentences) 【完结】

[英语魔法俱乐部——读书笔记] 3 高级句型-简化从句&倒装句(Reduced Clauses.Inverted Sentences):(3.1)从属从句简化的通则.(3.2)形容词从句简化.(3.3)名词从句简化.(3.4)副词从句简化.(3.5)简化从句练习.(3.6)倒装句 3.1 从属从句简化的通则(Generally Reduction Rules of Dependent Clause) 3.1.1 简化从句:英语语法以句子为研究对象,而其句型也分为简单句.复句和合句之分,其中简单句…

【英语魔法俱乐部——读书笔记】 2 中级句型-复句&合句(Complex Sentences、Compound Sentences)

[英语魔法俱乐部——读书笔记] 2 中级句型-复句&合句(Complex Sentences.Compound Sentences):(2.1)名词从句.(2.2)副词从句.(2.3)关系从句.(2.4)对等连接词与对等从句 2.0 中级句型-复句&合句 2.0.1 复句(Complex Sentences):将一个句子改造成类似名词.形容词.副词的形态,并放到另一个句子中使用,该句子就称为从属从句,另一句则称为主要从句,而合并后的具有主从之分的句子就称为复句.复句的从属从句主要有:名词从…

svo的一些博客解析

记录一边学习白巧克力: svo代码笔记 http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51083398 卢彦斌:svo原理解析东北大学孙志明:svo的Supplementary matterial 推导过程实践: http://blog.csdn.net/u013004597/article/details/51965940…

shell学习笔记

shell学习笔记 .查看/etc/shells,看看有几个可用的Shell . 曾经用过的命令存在.bash_history中,但是~/.bash_history记录的是前一次登录前记录的所有指令,成功登出后,才存到 .bash_history中. .man bash查看bash说明文件. .echo $ .变量的设定中,单引号与双引号的不同:双引号仍然可以保留变量的内容,单引号内只能是一般字符,不会有特殊符号. .反单引号`符号:在一串指令中,在`之内的指令都会被先执行,而其执行出来的结果将…

SLAM学习笔记

ORB_SLAM2源码: 获得旋转矩阵,来自这里:http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6406584.html 关于Covisibility图来自:http://blog.csdn.net/zhaojun1204/article/details/53002752 1.Covisibility Graph是一个无向有权图(graph),这个概念最早来自2010的文章[Closing Loops Without Places].简单来说,每个node就是关键帧,e…