发布和订阅 发布(Publication)和订阅(Subscription)是 Meteor 的最基本最重要的概念之一,但是如果你是刚刚开始接触 Meteor 的话,也是有些难度的. 这已经导致不少误解,比如认为 Meteor 是不安全的,或者说 Meteor 应用无法处理大量数据等等. 人们起初会感觉这些概念很迷惑很大程度上是因为 Meteor 像变魔法一样替你做了很多事儿.尽管这些魔法最终看起来很有效,但是它们掩盖了后台真正做的工作(好像魔术一样).所以让我们剥去魔法的外衣来看看究竟发生了什…

本文为原创文章,转载请注明出处,谢谢 数据的发布与订阅 1.应用 服务端监听数据改变,客户端创建/更新节点数据,客户端提供数据,服务端处理 2.原理 客户端监控节点数据改变事件(例如配置信息,下图的config节点),启动时在服务器节点下创建临时节点(图中servers下节点) 服务端监听工作服务器的子节点更新,触发自身存储的工作服务器列表,同时监听订阅节点的数据改变事件(下图中command节点) 3.架构图 config:配置信息节点 servers:服务器列表父节点 command:数据订…

使用场景        当一个对象的改变,需要通知其他对象而且不知道要通知多少个对象,可以使用发布订阅模式 .在分布式中的应用有配置管理(Configuration Management) .集群管理(Group Membership)/服务发现.         配置管理         如果集群中的机器的程序配置都是一样的,而且需要动态修改,我们可以使用发布和订阅模式,把配置做统一的管理.         故名思议就是一方把数据发布出来,另一方通过某种手段可以得到这些数据.通常数据订阅有两种…

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion…

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma…

观察者模式(Observer)和发布(Publish/订阅模式(Subscribe)的区别 在翻阅资料的时候,有人把观察者(Observer)模式等同于发布(Publish)/订阅(Subscribe)模式,也有人认为这两种模式还是存在差异,而我认为确实是存在差异的,本质上的区别是调度的地方不同. 观察者模式 比较概念的解释是,目标和观察者是基类,目标提供维护观察者的一系列方法,观察者提供更新接口.具体观察者和具体目标继承各自的基类,然后具体观察者把自己注册到具体目标里,在具体目标发生变化时候,…

python 目录 (一).交换 (Exchanges) -- 1.1 武sir 经典 Exchanges 案例展示. (二).临时队列( Temporary queues ) (三).绑定(Bindings) (四).汇总(Putting it all together) python系列之 RabbitMQ -- Publish/Subscribe [发布和订阅] >>前面的部分我们创建了一个工作队列(work queue). 设想是每个任务都能分发到一个 worker[queue],这一…

发布/订阅 在上篇教程中,我们搭建了一个工作队列.每个任务之分发给一个工作者(worker).在本篇教程中,我们要做的之前完全不一样——分发一个消息给多个消费者(consumers).这种模式被称为“发布/订阅”. 为了描述这种模式,我们将会构建一个简单的日志系统.它包括两个程序——第一个程序负责发送日志消息,第二个程序负责获取消息并输出内容. 在我们的这个日志系统中,所有正在运行的接收方程序都会接受消息.我们用其中一个接收者(receiver)把日志写入硬盘中,另外一个接受者(receiver…