总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来: P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数. I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算. D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我…

PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型,d. 控制效果好,e. 鲁棒性. 一. 模拟量PID控制算法 模拟量PID控制器的基本算式为: 式中 u(t)——控制器(或调节器)的输出: e(t)——控制器的输入(通常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t)): Kp——比例放大系数: Ti ——积分时间: Td——微分时间. 模…

说到PID算法,想必大部人并不陌生,PID算法在很多方面都有重要应用,比如电机的速度控制,恒温槽的温度控制,四轴飞行器的平衡控制等等,作为闭环控制系统中的一种重要算法,其优点和可实现性都成为人们的首选.下面简单来讲解一下PID算法: 首先PID算法是有比例,积分,微分三部分组成,先说下比例部分,所谓比例部分,就是呈线性关系,举个例子,一个电热丝加热水,开始的时候温度很低,离50℃很大,这时应该加大功率,离目标温度越大,其功率应该越大,反之越小,这就是比例部分. 乍一看,既然比例部分已经可以控制温…

SIMATIC PID温度控制 // VAR_INPUT ------------------------------------------------------------------- #ifndef TRUE #define TRUE 0x01 #endif #ifndef FALSE #define FALSE 0x00 #endif // 过程变量输入, 可以在“过程变量输入”输入端设置初始值, // 或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上. float PV_IN = 0.0…

80端口被pid=4的系统进程给占用的解决方法: 一般开发的时候我们都会安装sqlserver ,也会把Sql server Reporting Services 安装上去.原因就是这个服务占用了80端口. 打开服务或者sqlserver配置管理器把Sql server Reporting Services停止就可以了. 说明:我比较不喜欢敲命令看端口占用,介绍一个软件看端口的还可以结束进程的请百度:cports 当然看了网上还有其他的原因,下面是网上的一下说法: 1.运行cmd,然后输入net…

问题 Mail服务器在安装TFS服务(含SQLServer2016)后启动不了网页服务. 排查问题 使用命令查看端口占用情况 netstat -nao | find ":80" netstat -b   使用GUI 工具查看     问题解决 将IIS的绑定修改不再绑定80端口 将SQLServer ReportService从80端口改到8081,8082等   参考 Stop http.sys from listening on port 80 in Windows Port 80…

PID解释: 位置式:      可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对…

一般有一下集中可能 1.可能是/usr/local/mysql/data/rekfan.pid文件没有写的权限解决方法 :给予权限,执行 "chown -R mysql:mysql /var/data" "chmod -R 755 /usr/local/mysql/data"  然后重新启动mysqld! 2.可能进程里已经存在mysql进程解决方法:用命令"ps -ef|grep mysqld"查看是否有mysqld进程,如果有使用"…

APACHE启动成功,但无法接受任何请求,查看ERROR.LOG文件[warn] pid file /opt/apache/logs/httpd.pid overwritten - Unclean shutdown of previous Apache run?大概意思是说PID文件一直被一个程序改写,我测试系统上还运行了RESIN,只要停止了就可以了 resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop…

环境 [root envirotar]# uname -a Linux i2..el6.x86_64 # SMP Thu Jul :: UTC x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Apache [root@ bin]# ./httpd -v Server version: Apache/ (Unix) Server built: Dec :: 第一次安装php-5.6.4.tar.bz2 修改好配置文件 但是重载页面就报错,apache   error_log 里报错…