在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating…

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527…

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…

为了学习深度学习,这几天在安装深度学习框架,cuda安装时却出现无法定位软件包的问题.cuda官网下载时提供了deb和run格式,今天只讲deb格式的安装包安装过程的问题. 按照官方教程,下载好cuda deb包后,分别用 sudo dpkg -i XXX.deb sudo apt update sudo apt install cuda 运行即可,一开始没太懂,安装了cuda9.1,发现版本太高,于是又重新下载cuda8.0,可是按上面步骤安装时还是给我安装的是9.0版,其实在sudo apt…

利用ROS进行机器人开发,我想大多数企业是想借助ROS实现机器人的导航.定位与路径规划,它的出现大大降低了机器人领域的开发门槛,开发者无需向前人一样走众多弯路,掌握多种知识才能开始实现机器人设计的梦想,他们可以利用ROS的基础框架配合选定的功能包快速实现系统原型,从而让开发人员将重心集中于核心算法研究上,当然用户也可以单独选用某些功能包,将其集成在已有的产品中,实现特定功能.那么机器人定位导航除了借助ROS实现,还有其他方案吗?在公布另一种自主定位导航方案前,我们先来了解下ROS机器人操作系统的…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

主要是更新源的问题,我安装ibus-pinyin老是提示"无法定位软件包" 最后我用的是163的源: # 源 deb http://mirrors.163.com/debian wheezy main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian wheezy main non-free contrib deb http://mirrors.163.com/debian wheezy-proposed-updates ma…

物联网应用中实时定位与轨迹回放的解决方案 – Redis的典型运用(转载)   2015年11月14日|    by: nbboy|    Category: 系统设计, 缓存设计, 高性能系统 摘要 我们解决某个问题,很多时候并不在于你掌握了某个工具或某项技术,而在于你对该场景下该问题的本质理解. 这则博文,针对物联网应用中实时定位与轨迹回放的问题,阐述最为简要的解决之道. 目录[-]     1. 系统需求     2. 应用场景     3. 数据量估算     4. 项目难点及解决   …

html中div定位练习,实现简单的计划列表: 记录div定位时主要的属性:float.position等,以及对应的relative和absolute等,同时使用到angular js中的数据绑定,$http请求等等,记录备忘: login.css中代码: /* 主页面数据列表 */ .planWrite{ background-color: #868383; margin: 9px; font-size: 16px; width: 93%; height:330px; } .plDiv{ w…

异常处理汇总-服 务 器 http://www.cnblogs.com/dunitian/p/4522983.html 以前遇到过,后来好久没碰Linux了,忘记了.之后上网搜了一下....呃,发现解决方案是我自己写的...于是蛋疼了一下,好吧记录一下吧 场景还原:http://www.cnblogs.com/dunitian/p/4712323.html 安装软件的时候出现“无法定位软件包” 安装以往惯例,肯定是源出错了,但是我源没问题==>后来发现得先更新一下才ok 源修改:http://w…