今天为大家分享下,自动驾驶在复杂环境下的高精度定位技术. 定位/导航负责实时提供载体的运动信息,包括载体的:位置.速度.姿态.加速度.角速度等信息. 自动驾驶对定位系统的基本要求: 1. 高精度:达到厘米级. 2. 高可用性:保持它的稳定性,自动驾驶测试已经从封闭的场景转移到更开放的场景,这要求我们定位系统能处理更多更复杂的情况. 3. 高可靠性:整个定位的输出是感知,规划与控制的输入,如果定位系统出现偏差将会导致很严重的后果. 4. 自主完好性检测:因为我们系统的可靠性只能做到非常接近100%…

.Net环境下的缓存技术介绍 (转) 摘要:介绍缓存的基本概念和常用的缓存技术,给出了各种技术的实现机制的简单介绍和适用范围说明,以及设计缓存方案应该考虑的问题(共17页) 1         概念 1.1   缓存能解决的问题 · 性能——将相应数据存储起来以避免数据的重复创建.处理和传输,可有效提高性能.比如将不改变的数据缓存起来,例如国家列表等,这样能明显提高web程序的反应速度: · 稳定性——同一个应用中,对同一数据.逻辑功能和用户界面的多次请求时经常发生的.当用户基数很大时,如果每次…

.Net环境下的缓存技术介绍 摘要: 介绍缓存的基本概念和常用的缓存技术,给出了各种技术的实现机制的简单介绍和适用范围说明,以及设计缓存方案应该考虑的问题(共17页) 1         概念 1.1   缓存能解决的问题 · 性能——将相应数据存储起来以避免数据的重复创建.处理和传输,可有效提高性能.比如将不改变的数据缓存起来,例如国家列表等,这样能明显提高web程序的反应速度: · 稳定性——同一个应用中,对同一数据.逻辑功能和用户界面的多次请求时经常发生的.当用户基数很大时,如果每次请求都…

大家好,今天我们主要介绍一下轨迹规划的探索和挑战,我主要从四个方面介绍: 轨迹规划的概念 决策 横向规划 纵向规划 轨迹规划的概念: 轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题.比如我们知道了附近有行人.骑自行车的人以及前方的卡车,如果我们现在将要左转,该怎么办?这就是轨迹规划该解决的问题. 轨迹规划的输入包括拓扑地图,障碍物及障碍物的预测轨迹,交通信号灯的状态,还有定位导航(因为要知道目的地是哪才能规划路径).车辆状态等其他信息.而轨迹规划的输出就是一个轨迹,轨迹是一个时间到位置的函数,就是在…

Pony.ai 在多传感器感知上积累了很多的经验,尤其是今年年初在卡车上开始了新的尝试.我们有不同的传感器配置,以及不同的场景,对多传感器融合的一些新的挑战,有了更深刻的认识,今天把这些经验,总结一下,分享给大家,与大家一起讨论. 本次分享分为三部分: 为什么需要多传感器融合? 传感器融合的一些先决条件 如何做传感器融合? ▌为什么需要多传感器融合? 首先,单一传感器在自动驾驶中,都有各自的挑战,所以先了解下常用的传感器的挑战是什么: 1. Camera data 照相机数据遇到的挑战: ① 没…

案例教学,把“问题”讲清楚了,赞 Pony.ai 在多传感器感知上积累了很多的经验,尤其是今年年初在卡车上开始了新的尝试.我们有不同的传感器配置,以及不同的场景,对多传感器融合的一些新的挑战,有了更深刻的认识,今天把这些经验,总结一下,分享给大家,与大家一起讨论. 本次分享分为三部分: 为什么需要多传感器融合? 传感器融合的一些先决条件 如何做传感器融合? ▌为什么需要多传感器融合? 首先,单一传感器在自动驾驶中,都有各自的挑战,所以先了解下常用的传感器的挑战是什么: 1. Camera dat…

转载:https://www.cnblogs.com/lvjy-net/p/8297679.html 一.缓存技术本节将介绍以下技术: 使用Asp.Net缓存: 使用Remoting Singleton缓存: 使用内存映射文件: 使用SQL Server缓存: 使用静态变量缓存: 使用Asp.net 会话状态(Session State): 使用Asp.net客户端缓存和状态: 使用Internet Explorer缓存. 2.1 Asp.net缓存将常用的数据保存在内存中对asp的开发人员来说…

摘要: 介绍缓存的基本概念和常用的缓存技术,给出了各种技术的实现机制的简单介绍和适用范围说明,以及设计缓存方案应该考虑的问题(共17页) 1         概念 1.1   缓存能解决的问题 · 性能——将相应数据存储起来以避免数据的重复创建.处理和传输,可有效提高性能.比如将不改变的数据缓存起来,例如国家列表等,这样能明显提高web程序的反应速度: · 稳定性——同一个应用中,对同一数据.逻辑功能和用户界面的多次请求时经常发生的.当用户基数很大时,如果每次请求都进行处理,消耗的资源是很大的浪…

随着自动驾驶技术的发展,一辆新车从被改装到上路需要经过的调试流程也有了许多提升.今天,我希望结合自己之前的调车经验来跟大家分享一下我们是如何将系统的各个模块逐步上车.调试.集成,进而将一辆“新手”车培养成“老司机”的. ▌自动驾驶简介 这是一段来自维基百科的关于自动驾驶的定义:自动驾驶汽车,又称无人驾驶汽车.电脑驾驶汽车或轮式移动机器人,为一种运输动力的无人地面载具.作为自动化载具,自动驾驶汽车不需要人类操作即能感测其环境及导航. 随着自动驾驶技术的发展,行业内涌现出了许多为了应对不同需求不同场…

自动驾驶传感器比较:激光雷达(LiDAR) vs. 雷达(RADAR) 据麦姆斯咨询报道,2032年全球范围内自动驾驶汽车的产量将高达2310万辆,未来该市场的复合年增长率(CAGR)高达58%.届时,与自动驾驶汽车生产相关的市场营收将达到3000亿美元,而其中26%将来自激光雷达(LiDAR).雷达(RADAR).摄像头.惯性测量单元(IMU)等. 激光雷达(LiDAR)成像(左) vs. 高分辨率雷达(RADAR)成像(右) RADAR和LIDAR区别分析 如果一直关注自动驾驶汽车的新闻,可…

L3级自动驾驶 2020年开年 3月9日,工信部在其官网公示了<汽车驾驶自动化分级>推荐性国家标准报批稿,并拟于2021年1月1日开始实施. 按照中国自身标准制定的自动驾驶分级标准,在千呼万唤中终于落地. 中国自动驾驶分级(公示版) 行业的反应足够热烈.标准公示次日,长安正式发布量产L3级有条件自动驾驶系统,并宣布该系统将配备刚刚发布的全新车型UNI-T.掌门人朱华荣亲自出镜担当主播,表示"自动驾驶汽车已经能够让用户'脱脚'.'脱手'.'脱眼'." 长安打响头炮的同时,此前…

2020云栖大会将于9月17日-18日在线举行,届时将通过官网为全球科技人带来前沿科技.技术产品.产业应用等领域的系列重要分享.   阿里巴巴高德地图携手合作伙伴精心筹备了“智慧出行”专场.我们将为大家分享高德地图在打造基于DT+AI和全面上云架构下的新一代出行生活服务平台过程中的思考和实践,同时邀请了合作伙伴和业内资深专家分享行业动态.理论发展方向以及在业界和学术界的最新应用案例.   大量前沿.创新性技术目前已经广泛应用于高德地图各项产品中,本论坛将着重讲述「高精地图.高精算法.智能时空预测…

在经过近一年的法庭之争后,Waymo与Uber的自动驾驶专利权诉讼案于近日宣布和解.最终的结果,是Uber向Waymo支付0.34%股权(目前价值2.44亿美元).但事实上,与Uber的官司解决后,一场更大的争斗正在展开,Waymo也在面临着更大的挑战. Waymo和Uber的官司,让我们看到了科技行业的古老传统--被"老二"(也称后来者)超越的故事.如,IBM开创并推动了大多数公司使用数据库,但却被甲骨文做成了大生意:施乐硅谷实验室的很多创意,甚至早于苹果,但现在最辉煌的是却是后者-…

位置业务(LBS,Location Based Service)是指移动网络通过特定的定位技术来获取移动终端的位置信息,从而为终端用户提供附加服务的一种增值业务,可广泛应用于紧急救援.导航追踪.运输调度.移动黄页等诸多方面. 近年来,随着用户需求的增加,移动定位技术受到越来越多的关注,特别是3G技术的日益成熟为移动定位技术的发展提供了支持.在2G或2.5G的网络里,由于受到网络传输速度的限制,高精度定位技术(A-GPS)的应用受到局限,而3G网络可以提供高速无线下载功能,这就为移动定位业务提供了…

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我…

基于DRL和TORCS的自动驾驶仿真系统 --之环境配置 玩TORCS和DRL差不多有一整年了,开始的摸爬滚打都是不断碰壁过来的,近来在参与CMU的DRL10703课程学习和翻译志愿者工作,也将自己以前的一些工作做一些备忘,以作为有兴趣同学的参考. TORCS仿真器平台安装 仿真器平台主要包括两步:安装TORCS,然后添加锦标赛用的patch. TORCS仿真器的安装 The open racing car simulator(TORCS)主页 仿真器源文件下载地址 支持windows和linu…

1.直方图滤波(Histogram Filter)的算法思想 直方图滤波的算法思想在于:它把整个状态空间dom(x(t))切分为互不相交的部分\(b_1.b_2....,b_{n-1}\),使得: 然后定义一个新的状态空间\(y_t \in \{0,-,n−1\}\),当且仅当\(x(t)∈b_i\)时,\(y_t=i\),由于\(y_t\)是一个离散的状态空间,我们就可以采用离散贝叶斯算法计算\(bel(y_t)\).\(bel(y_t)\)是对\(bel(x_t)\)的近似,它给出x(t)在…

关键点:- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didChangeAuthorizationStatus:(CLAuthorizationStatus)status代理方法   iOS7环境下当APP首次调用startUpdatingLocation方法开启定位服务时,系统会自动将该APP的定位子选项加入设置中的定位权限列表,并弹框提示用户是否为该APP定位服务授权.   可是在iOS8环境下,使用定位服务的方式较之前版本发生改变…

原文地址:https://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/80210180,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 我们知道,自动驾驶在学界其实已经是个很老的topic了.而这几年,伴随着以深度学习为主力的第三次AI浪潮,大家似乎看到了自动驾驶商业化的重大机会,于是无论是学界还是工业界都开始将注意力转向该领域.放眼望去,满大街似乎都在搞自动驾驶.前段时间,百度又发布了自动驾驶平台Apollo的2.5版本.要想搭个环境玩一下的话,其实官方…

概述 在RAC环境下配置OGG,要想实现RAC节点故障时,OGG能自动的failover到正常节点,要保证两点: 1. OGG的checkpoint,trail,BR文件放置在共享的集群文件系统上,RAC各节点都能访问到 2. 需要有集群软件的来监测OGG进程,以及发生故障时,自动在正常节点重启OGG(failover) Oracle Grid Infrastructure Standalone Agents (XAG)搭配Oracle支持的集群文件系统,可以实现OGG的自动failover,本…

非域环境下搭建自动故障转移镜像无法将 ALTER DATABASE 命令发送到远程服务器实例的解决办法 环境:非域环境 因为是自动故障转移,需要加入见证,事务安全模式是,强安全FULL模式 做到最后一步的时候,可能会遇到 执行( ALTER DATABASE [mirrortest] SET WITNESS = 'TCP://xxxx:5022' -)报错的解决方法 消息 ,级别 ,状态 ,第 行 无法将 ALTER DATABASE 命令发送到远程服务器实例 'TCP://xxx:5022'.…

批处理文件(.bat) @echo off echo ================================================ echo  Windows环境下Oracle数据库的自动备份脚本 echo  1. 使用当前日期命名备份文件. echo  2. 自动删除7天前的备份. echo ================================================ ::以“YYYYMMDD”格式取出当前时间. set BACKUPDATE=%date…

实验环境:Oracle RAC 11.2.0.4 (2节点) 1.模拟故障:会话被级联阻塞 2.常规方法:梳理找出最终阻塞会话 3.改进方法:立即找出最终阻塞会话 之前其实也写过一篇相关文章: 如何定位Oracle数据库被锁阻塞会话的根源 但上文给出的例子过于简单,实际对于生产中复杂的阻塞问题,一步步找最终阻塞就比较麻烦.所以本篇旨在寻求更好更快捷的办法. 1.模拟故障:会话被级联阻塞 准备工作:我这里在每个实例开两个会话来模拟RAC在负载均衡模式下的业务会话: 实例1:会话1,会话2; 实例2…

之前在<Oracle RAC环境下定位并杀掉最终阻塞的会话>中,最终使用一个SQL查询出RAC实例之间的所有阻塞关系.但是实际在某些极端的生产环境,是不允许执行复杂的SQL语句,即使允许执行可能现场也不方便复制SQL,手敲的话效率低下,那么本文就介绍另一种简单的方法来快速定位最终阻塞会话,也就是DBA常用的oradebug hanganalyze. 1.模拟故障 2.oradebug hanganalyze 3.分析trace文件 1.模拟故障 直接根据<Oracle RAC环境下定位并…

微信被动回复用户消息-文本消息-springmvc环境下自动生成xml springmvc - 大牛! private Object subscribeMessage(Scan scan) { Scan reply = new Scan(); reply.setToUserName(scan.getFromUserName()); reply.setFromUserName(scan.getToUserName()); reply.setCreateTime((int) (Calendar.ge…

原文:在 win10 环境下,设置自己写的 程序 开机自动 启动的方法 1.是登录自己用户时才能开机启 C:\Users\username\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\Startup username 替换成 你自己的用户名 2.登录所有用户时都能开机启动 C:\ProgramData\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\StartUp 直接将应用软件的快捷方式拖到启动文件夹里…

@echo off echo ================================================ echo Windows环境下Oracle数据库的自动备份脚本 echo . 使用当前日期命名备份文件. echo . 自动删除30天前的备份. echo ================================================ ::以“YYYYMMDD”格式取出当前时间. ,%%date:~,%%date:~,% ::设置用户名.密码和要备份的…

前段时间公司突然想用egret(白鹭引擎)做一个金币游戏,大半个月边看文档边写吭哧吭哧也总算是弄完了.期间遇到一个问题,那就是ios环境下微信浏览器的音频自动播放问题. 个人感觉吧,egret自己封装的audio还是不太健壮.群里,社区呼声一片,相信前端的很多人都碰到过这个问题.而网上随便search一下答案很快就出来了.这里就先copy一份答案吧. <script src="http://res.wx.qq.com/open/js/jweixin-1.0.0.js">&l…

前言: SnowFlake 雪花ID 算法是推特公司推出的著名分布式ID生成算法.利用预先分配好的机器ID,工作区ID,机器时间可以生成全局唯一的随时间趋势递增的Long类型ID.长度在17-19位.随着时间的增长而递增,在MySQL数据库中,InnoDB存储引擎可以更快的插入递增的主键.而不像UUID那样因为写入是乱序的,InnoDB不得不频繁的做页分裂操作,耗时且容易产生碎片. 对于SnowFlake 的原理介绍,可以参考该文章:理解分布式id生成算法SnowFlake 理解了雪花的基本原理…

Git服务搭建多见于linux环境,但windows主机也不少,目前网上文章诸多不全,且以讹传讹,不甚清楚.下面介绍windows环境下的自动部署和发布. 所需环境及资源:Java环境.Gitblit:示例服务器环境:windows server 2012 一.Java环境的安装 1)下载JRE安装包windows环境下使用GitBlit,必须安装Java环境,而Java环境可采用JRE或JDK两种方式安装,这里采用JRE的方式,其安装包相对JDK也要小不少,若已安装JDK环境可忽略. JRE安…