初始化时需要求出的变量:相机和imu外参r t.重力g.尺度s.陀螺仪和加速度计偏置ba bg. 下面对两种算法初始化的详细步骤进行对比: 求陀螺仪偏置bg 求解公式相同,求解方法不同.公式如下,VI ORB-SLAM使用图优化的方式. Vector3d Optimizer::OptimizeInitialGyroBias(const vector<cv::Mat>& vTwc, const vector<IMUPreintegrator>& vImuPreInt)…

因为SpringMVC的Controller默认是单例, 在这种情况下, Controller中使用的私有变量必须也是单例, 例如各种service, 否则会有多线程访问数据互相修改的问题. 对于需要对一类Controller做相同初始化的需求, 可以通过@ModelAttribute("some-variable") public init() 这样的方法解决. 首先创建一个基类如BasicController, 构造一个拦截器, 对基类实现preHandle(), postHand…

Struts2中实现Web项目的初始化工作 注:通常web系统在启动时需要做一些初始化的工作,比如初始化系统全局变量,加载自定义配置文件,启动定时任务等.  一.在Struts中实现系统的初始化工作 在Struts中,我们可以写一个Servlet让它继承于ActionServlet并覆 盖其init()方法,然后修改web.xml文件的Struts启动相关配置来达到目的. //Java代码 2 package cn.jbit.servlet; 3 4 import javax.servlet.S…

from: http://blog.csdn.net/classfactory/archive/2004/08/07/68202.aspx 在 C++ 中,同一个翻译单位(.cpp文件)里的全局对象的初始化顺序是先定义的对象先初始化(同时也后析构),但 C++ 标准并没有规定不同翻译单位间全局对象的初始化顺序.按照这个分析,以下的代码可能工作,也可能不工作(cout 是 C++ 用于输出的全局对象,和我们自己的对象位于不同的翻译单位): class A {    A() {        cou…

main方法中的变量不能被初始化 final修饰的变量不能被初始化·…

转载自:http://blog.51cto.com/xuding/1725376:加了一些补充说明 问题: Linux系统下,Tab键默认为8个字符,需呀将其修改为4个字符的方式使用 步骤: 1.在用户根陌路下创建文件名为 .vimrc 的系统文件 [root@localhost ~]# cd ~ [root@localhost ~]# pwd /root [root@localhost ~]# vim .vimrc 2.在文件中输入下面的内容并保存(注:不需要用source,source命令是…

针对内核3.9 系统开启时,会使用init/main.c,然后再里面调用kernel_init(),在里面会再调用do_basic_setup(),调用do_initcalls(),调用do_one_initcall(),这个函数会去把注册了所有需要初始化的系统调用一一初始化.而网络模块由于全部都是基于socket在进行,所以,相关网络模块,在do_one_initcall()中会通过core_init()调用sock_init()来把网络文件系统登记在整个linux的文件系统中.其中core_…

从以下哪一个选项中可以获得Servlet的初始化参数. A.Servlet B.ServletContext C.ServletConfig D.GenericServlet 解答:C servlet的生命周期的方法中有一个init方法,其中一个重载的init方法的参数为ServletConfig可以获取初始化参数.…

C++ 类中的static成员的初始化和特点 #include <iostream> using namespace std; class Test { public: Test() : y(1), r(y), d(3){} //对于常量型成员变量和引用型成员变量,必须通过参数化列表的方式进行初始化. ~Test(){} int y; //普通变量成员 int &r; //引用成员变量 const int d; //常量成员变量 static int c; //静态成员变量 stati…

背景 在项目中需要用到解压功能,之前还记录了下,将uboot解压代码移植到另外的bootloader中时,碰到的效率问题.最终查明是cache的配置导致的. https://www.cnblogs.com/zqb-all/p/11443127.html 优化前速度是uboot的十分之一,优化后速度达到uboot的两倍多. 没想到风水轮流转,最近在uboot中用了解压功能,结果最终在进行启动速度优化时,发现解压速度很慢, 不仅比不上移植到另一个bootloader中的解压速度,而且比之前测到过的u…