4.2 ROS节点运行管理launch文件

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4.2 ROS节点运行管理launch文件

4.2 ROS节点运行管理launch文件关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc…

ROS Learning-010 beginner_Tutorials 编写简单的启动脚本文件（.launch 文件）

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在创建ROS软件包教程中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials…

launch文件

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...] roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch…

（八） .launch文件 ---编写简单的启动脚本文件

下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在创建ROS软件包教程中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它. 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹,(用来保存 launch 启动脚本的): $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch $ gedit turtlemimic.launch #对其进行编辑添加下…

ROS学习笔记六：xxx.launch文件详解

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo…

第 4 章 ROS运行管理

第 4 章 ROS运行管理 ROS是多进程(节点)的分布式框架,一个完整的ROS系统实现: 可能包含多台主机:每台主机上又有多个工作空间(workspace):每个的工作空间中又包含多个功能包(package):每个功能包又包含多个节点(Node),不同的节点都有自己的节点名称:每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)... 在多级层深的ROS系统中,其实现与维护可能会出现一些问题,比如,如何关联不同的功能包,繁多的ROS节点应该如何启动?功能包.节点.话题.参数重名时应该如何处理?不同…

ROS启动多launch文件

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本…