安装turtlebot2,场景为:turtlebot2上搭载着一台电脑主机A,该电脑作为主机Master,有自带的电源和3D传感器,roscore在该台机器上启动.pc电脑远程连接A,和A通讯,pc不需要启动roscore,这样就可以在远程pc控制turtlebot2走来走去.摆脱了调试pc/lapbook和turtlebot2放在一起,而带来的测试麻烦. ROS官网已经有相关的教程,可以完成以上提到的使用场景,给上地址: TurtleBot 以indigo版本为例,配置的关键步骤: 1.两台机…

ROS入门难,进去之后会是很简单,这是很多人的经验.但是今天安装ROS就吃了闭门羹,安装成功后,回顾发现,关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好,一些系统包没有及时更新导致的.这里总结下ROS Jade安装的经验,留他日己用,也希望能帮助别人.安装的基本思路就是,首先安装Ubantu14.04操作,然后再安装ROS系统. 1.安装Ubantu14.04系统 ROS系统运行于Linux系统上,所以我们必须首先安装Ubantu系统.正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步.否则安装…

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了... 对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明.但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的. 所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后…

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先…

可以利用Eclipse集成开发环境进行ROS开发,从而提高研发效率.以色列巴尔伊兰大学的Mr. Roi Yehoshua开设了一门ROS课程,课程2( Lesson 2)讲解了如何利用Eclipse在ROS上进行开发.这里走下总结整理.安装步骤如下: 1. 安装Java8 我们采用Eclipse Neon版本的IDE,所以需要Java8的运行环境,下面为安装Java8的命令,如下所示: sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java sudo apt-g…

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统. 使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境,对于新手快速入门,推荐使用ROS集成. 下面介绍在Ros集成环境下快速安装Cartographer: 推荐教程: 官方:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation 非官方:…

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s…

一直被NodleHandle的构造函数的命名空间搞混淆了.例如: ros::NodeHandle node_private("~/"); ros::NodeHandle node_private("~camera_node"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle node(camera_node); ros::NodeHandle node("/camera_node"); 原来在ROS的官网都有相应的详…