ROS知识（9）----安装Turtlebot2和远程控制Turtlebot2

安装turtlebot2，场景为：turtlebot2上搭载着一台电脑主机A，该电脑作为主机Master，有自带的电源和3D传感器，roscore在该台机器上启动。pc电脑远程连接A，和A通讯，pc不需要启动roscore，这样就可以在远程pc控制turtlebot2走来走去。摆脱了调试pc／lapbook和turtlebot2放在一起，而带来的测试麻烦。

ROS官网已经有相关的教程，可以完成以上提到的使用场景，给上地址：

• TurtleBot

以indigo版本为例，配置的关键步骤：

1、两台机器都要安装Ubantu 14.04，http://www.ubuntu.com/download/desktop

2、两台机器都安装ROS Indigo版本，http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

3、Turtlebot2的主机A安装turtlebot软件和底盘（kobuki）驱动，http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation

4、PC的主机安装turtlebot和底盘（kobuki）驱动，http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/PC%20Installation

5、配置主机A和PC主机的网络。http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration

　　网络配置有几点需要注意的：

• 这里需要用到远程登录软件ssh，按照指示进行安装就可以了
• TURTLEBOTP_IP／IP_OF_TURTLEBOT就是主机A的IP
• IP_OF_PC 就是PC的主机

6、配置好后就可以测试了。首先启动主机A的ros，命令：$ roscore. 然后启动PC主机的一个终端，执行那个命令:$ rostopic list。可以看到一些消息话题。