osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll) { osg::Quat q( roll, osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0), pitch, osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0), heading, osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0)); return q; } // Quat to HPR,pitch范围:[-PI/2, PI/2] void QuatToHPR(osg:…

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 .其中,矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦,标量部分等于旋转半角的余弦. 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴.Y轴.X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw.Pit…

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$…

JSON字符串和JS对象之间的转换 1 json字符串转换为js对象 1.1 标准json格式字符串转换为Js对象  JSON字符串 str JSON.parse(str) eval(str) eval('('+str+')') eval('['+str+']') 对象字符串 "{\"id\":\"001\",\"name\":\"sanzhang\"}"   对应的json格式 {"id&quo…

一. 二进制转换成图片 MemoryStream ms = new MemoryStream(bytes); ms.Position = ; Image img = Image.FromStream(ms); ms.Close(); this.pictureBox1.Image 二. C#中byte[]与string的转换代码 .System.Text.UnicodeEncoding converter = new System.Text.UnicodeEncoding(); byte[] in…

基本类型和包装类之间的转换 基本类型和包装类之间经常需要互相转换,以 Integer 为例(其他几个包装类的操作雷同哦): 在 JDK1.5 引入自动装箱和拆箱的机制后,包装类和基本类型之间的转换就更加轻松便利了. 那什么是装箱和拆箱呢?我们分别来看下 装箱:把基本类型转换成包装类,使其具有对象的性质,又可分为手动装箱和自动装箱 拆箱:和装箱相反,把包装类对象转换成基本类型的值,又可分为手动拆箱和自动拆箱 在实际转换时,使用Integer类的构造方法和Integer类内部的intValue方法实…

Java 中基本类型和字符串之间的转换 在程序开发中,我们经常需要在基本数据类型和字符串之间进行转换. 其中,基本类型转换为字符串有三种方法: 1. 使用包装类的 toString() 方法 2. 使用String类的 valueOf() 方法 3. 用一个空字符串加上基本类型,得到的就是基本类型数据对应的字符串 再来看,将字符串转换成基本类型有两种方法: 1. 调用包装类的 parseXxx 静态方法 2. 调用包装类的 valueOf() 方法转换为基本类型的包装类,会自动拆箱 PS:其他基…

/**  * Json与javaBean之间的转换工具类  *  * {@code 现使用json-lib组件实现  *    需要  *     json-lib-2.4-jdk15.jar  *     ezmorph-1.0.6.jar  *     commons-collections-3.1.jar  *     commons-lang-2.0.jar  *    支持  * }  */     1. [代码]Json与javaBean之间的转换工具类 ? 1 2 3 4 5 6…

Stream 和 byte[] 之间的转换 一. 二进制转换成图片 ? 1 2 3 4 5 MemoryStream ms = new MemoryStream(bytes); ms.Position = 0; Image img = Image.FromStream(ms); ms.Close(); this.pictureBox1.Image 二. C#中byte[]与string的转换代码 1. ? 1 2 3 System.Text.UnicodeEncoding converter =…

/** * Created by Wandergis on 2015/7/8. * 提供了百度坐标(BD09).国测局坐标(火星坐标,GCJ02).和WGS84坐标系之间的转换 */ //定义一些常量 var x_PI = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0; var PI = 3.1415926535897932384626; var a = 6378245.0; var ee = 0.00669342162296594323; /** * 百度坐标系 (…