流程 1.在package中新建文件夹名为msg 2.在msg文件夹中创建消息(此处以my_msg.msg)为例,注意的是要以msg为后缀名 内容举例如下: int32 data1 float64 date2 关于消息内容,需要注意的是如果类型错误,那么将不能生成头文件.例如float64写成了float,那么编译时将会出现错误:xxx.h: No such file or directory:而不会告诉你是哪里出错了,我曾经就遇到过这么坑的问题,所以这点需要注意. 3.修改CmakeList.…

ros自定义消息可以根据自身项目需求定义和封装想要的数据类型和数据结构.具体可以参考维基百科关于ros自定义消息部分 这里我只是记录自定义消息的要点部分: 1.首先要在工作空间下功能包中创建一个msg的文件夹用于存放消息文件.创建过程可以通过手动创建,也可以通过以下命令创建 mkdir msg 2.在msg文件中添加消息文件,并在其中添加自定义消息类型.这里给出样例: object.msg package.msg  package.msg主要是对其他的消息进行了整合,在代码中更好的实现封装. 3…

Traceback (most recent call last):  File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in <module>    import genmsg.template_tools  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_to…

test_custom_particles.cpp // // Created by gary on 2019/8/27. // #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/PoseArray.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include "amcl/amcl_particles.h" #inc…

创建srv文件 在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面 创建 srv文件夹 进入创建 testsrv.srv 文件 ,内容为: (srv文件和msg文件类似,唯一不同的是它包含两个部分——request和response.两部分用---分隔:) int64 A int64 B --- int64 Sum (1)打开 test_msgs 包里的 package.xml文件,确保里面存在这两行且去掉它们的注释:(上节已做过) <build_depend>message_ge…

1ROS自定义msg类型及使用 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398 首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然也可以在任意的package中自定义msg类型) 这里为便于说明,建立一个名为test_msgs的包,用于对自定义msg类型的用法举例 2参考西工大 https://github.com/HANDS-FREE/handsfree 一.创建msg消息 首先创建一个空的package单独存放msg类型(…

大家好,欢迎来到我的博客,之前写的都是比较松散的,鉴于工作的原因,之后的随笔将持续更新ROS以及linux使用方面的随笔,欢迎大家留言,相互学习 ——————————————————————————————————————————————————————————————————(分割线) 今天在学习ROS自定义消息时候出现了NO module named  em的报错,究其原因,还是因为ros默认使用ubuntu自带的python2.7的库,缺少empy模型,因此需要安装一个这样的模型就好了.…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

一.第一种安装方式(不支持自定义消息) 第一步打开官网 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup 第二步按第一种方式安装 第三步生成arduino ros库 第四步编译arduino等等等 二.第一种安装方式的问题 一切正常了吧,但如果使用自定义数据类型,会发现source /opt/ros/indigo/setup.bash会找不到在catkin_ws中的自定义类型. 但如果使用source ca…

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:…