结合:[Matlab]简单的滑模控制程序及Simulink仿真本片文章观看,此篇文章是在这篇文章的基础上进行修改的 输出u的推导过程 如果不明白控制量输出u的推到过成请看:[控制理论]滑模控制最强解析这篇文章 根据推到结果写s-function函数 控制器的s-function function [sys,x0,str,ts] = simple_adaptive_controller(t, x, u, flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlI…

上一篇文章一个汽车跟踪问题的滑模控制实例,已经从理论上证明了可以使用滑模变结构控制策略来解决汽车跟踪问题. 下面分别采用指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的方法完成车辆跟随问题的仿真 import matplotlib.pyplot as plt ''' 指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的车辆跟随问题仿真, 运行结果以图片形式保存在同目录下. ''' # q1, q2分别是切换函数ei1, ei2前面的系数 q1, q2 = 2, 1 # lan是指数趋近律前面的系数 lan = 0.5 #…

文章: [控制理论]滑模控制最强解析 滑模控制程序及Simulink仿真 这篇文章仿真和输出U的推到有些问题,博主根据此篇文章进行修改进行对sin(t)曲线的追踪(使用滑模控制) 使用滑模控制对sin(t)曲线追踪 1.前言最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的<滑膜变结构控制MATLAB仿真>,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统. 2.程序解析此程序中,电机控制系统的动态模型为: ,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪…

在<编程之美>上看过一道面试题就是要求:输出cup占用率的曲线图 今天看到了一篇文章就试试看看: #include <iostream> #include <cmath> #include <ctime> #include <windows.h> using namespace std; //得到循环0xFFFFFFFF次用的秒数 unsigned int test() { unsigned int c = 0xFFFFFFFF; time_t…

编程之美的第一个问题,我的机器是双核的,用文中的代码,得到的曲线波动比较大额,受其他进程的影响比较大.文中提到10ms接近windows的调度时间片,如果选得太小,会造成线程被频繁唤醒和挂起,造成内核不稳定. #include "windows.h" #include "stdlib.h" #include "math.h" // 时间片的尺度大概是 10 ms void control_cpu_percentage(int per) { DWO…

TCP的数据流大致能够分为两类,交互数据流与成块的数据流. 交互数据流就是发送控制命令的数据流.比方relogin,telnet.ftp命令等等.成块数据流是用来发送数据的包,网络上大部分的TCP包都是这样的包. 非常明显.TCP在传输这两种类型的包时的效率是不一样的,因此为了提高TCP的传输效率,应该对这两种类型的包採用不同的算法. 总之.TCP的传输原则是尽量降低小分组传输的数量. TCP的交互式数据流 ? 经受时延的确认技术 TCP的交互式数据流通常使用"经过时延的确认"技术.通…

http://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/36189155 <strong><span style="font-size:48px;color:#ff0000;">问题:</span></strong>写一个程序,让用户来决定Windows任务管理器(Task Manager)的CPU占用率. 假设机器是多CPU,上面的程序会出现什么结果?怎样在多个CPU时显示相同的状态?比如.在双核的…

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量…

前言:  虽然本文标题的有点标题党的感觉,但无论如何,通过这篇文章的学习以及你自己的实践认知,写个简单的滑屏小 Demo还是just so so的. 友情提示: 在继续往下面读之前,希望您对以下知识点有一定程度掌握,否则,继续看下去对您意义也不大. 1.掌握View(视图)的"视图坐标"以及"布局坐标",以及scrollTo()和scrollBy()方法的作用 -----  必须理解 如果对这方面知识不太清楚的话,建议先看看我的这篇博客 <Android中滑屏…

转:http://blog.csdn.net/qinjuning/article/details/7419207 知识点一:  关于scrollTo()和scrollBy()以及偏移坐标的设置/取值问题 scrollTo()和scrollBy()这两个方法的主要作用是将View/ViewGroup移至指定的坐标中,并且将偏移量保存起来.另外: mScrollX 代表X轴方向的偏移坐标 mScrollY 代表Y轴方向的偏移坐标 关于偏移量的设置我们可以参看下源码: package com.qin.…