ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

1.Actionlib原理 英文版:DetailedDescription 翻译版:actionlib的身世之谜 2.Actionlib官方教程 Actionlib是ros的重要部件,对于复杂动作的执行问题,例如机械臂捉取物品和move_base实现等,使用actionlib是非常有效的.参考官方的Actionlib教程:actionlib/Tutorials ,我将例子代码做了整理,请参考以下的下载例子. 2.下载例子 代码:actionlib_tutorials.zip…

Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时Actionlib就能大展伸手了. 1.原理 1.1功能 在任何一个比较大的基于ROS的系统,都会有这样的情况,向某个节点发送请求执行某一个任务,并返回相应的执行结果,这种通常用ROS的服务(services)完成.然而,有一些情况服务执行的时间很长,在执行中想要获得任务处理的进度,或可能取消执行任务,Actionlib就能实现这样的功能,它是…

参考资料: 官方教程:Writing and Using a Simple Plugin…

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

目录 Overview Example Providing a Plugin Registering/Exporting a Plugin The Plugin Description File Registering Plugin with ROS Package System Querying ROS Package System For Available Plugins Using a Plugin Changes from Pre-Groovy pluginlib Simplified…

ROS软件包开发完成后,需要安装包,如果你用的是catkin创建的工作空间,那么即可使用命令"catkin_make install"完成此项任务．下面介绍其安装的过程: 1.源码准备 准备好需要安装的代码,通常可以使用catkin来创建工作空间,包和编译整个项目．本例子假定工作空间为catkin_ws,包名为package_install．目录如下图所示: 2.编辑CMakeLists.txt 打开package/CMakeLists.txt,在文件末尾添加添加如下的代码: ####…

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先…

ROS入门难,进去之后会是很简单,这是很多人的经验.但是今天安装ROS就吃了闭门羹,安装成功后,回顾发现,关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好,一些系统包没有及时更新导致的.这里总结下ROS Jade安装的经验,留他日己用,也希望能帮助别人.安装的基本思路就是,首先安装Ubantu14.04操作,然后再安装ROS系统. 1.安装Ubantu14.04系统 ROS系统运行于Linux系统上,所以我们必须首先安装Ubantu系统.正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步.否则安装…

what is ajax ? AJAX = 异步 JavaScript 和 XML. AJAX 是一种用于创建快速动态网页的技术. 通过在后台与服务器进行少量数据交换,AJAX 可以使网页实现异步更新.这意味着可以在不重新加载整个网页的情况下,对网页的某部分进行更新. 传统的网页(不使用 AJAX)如果需要更新内容,必需重载整个网页面. 有很多使用 AJAX 的应用程序案例:新浪微博.Google 地图.开心网等等. 例子1-跨域请求 跨域请求的要求请看下面: 你的web页面的js代码必须满足以…