相机IMU融合四部曲(二):误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章,<D-LG-EKF详细解读>中,讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想.但是,还没有涉及到实际的操作,以及实际操作中会遇到的一些问题.所以,本文开始讲实际操作,包括,在相机和IMU融合的过程中,IMU速度的计算,加速度计和陀螺仪的使用,偏移的处理,重力的滤波等. 本文的主要参考文献为John sola的<Quaternion kinematics for the error state Kalman&g…

相机IMU融合四部曲(一):D-LG-EKF详细解读 极品巧克力 前言 前两篇文章<Google Cardbord的九轴融合算法>,<Madgwick算法详细解读>,讨论的都是在SO3上的传感器融合,即,输出的只是纯旋转的姿态.只有旋转,而没有位移,也就是目前的一些普通的VR盒子的效果. 而<相机IMU融合四部曲>要讨论的是,在SE3上面的传感器融合,在既有旋转又有位移的情况下,该如何对多传感器进行融合.也就是,工程实践中的,如何把基于相机算出来的位姿,与IMU的位姿融…

Madgwick算法详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章<Google Cardboard的九轴融合算法>. Madgwick算法是另外一种九轴融合的方法,广泛应用在旋翼飞行器上,效果也蛮不错的.网上已经有很多madgwick算法的源代码了. 本文结合参考文献,按照我自己的理解,把Madgwick算法的来龙去脉讲清楚. 1.加权融合 由于姿态都是相对的,用来表示水平朝北静止时的物体,代表运动后的物体.所以,运动时的物体相对水平朝北静止时的物体的姿态可以用四元数来表示. 主要基于Madgwi…

https://zhuanlan.zhihu.com/p/46997268 NLP突破性成果 BERT 模型详细解读 章鱼小丸子 不懂算法的产品经理不是好的程序员 ​关注她 82 人赞了该文章 Google发布的论文<Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding>,提到的BERT模型刷新了自然语言处理的11项记录.最近在做NLP中问答相关的内容,抽空写了篇论文详细解读.我发现大部分关注人工智…

MemCache是什么 MemCache是一个自由.源码开放.高性能.分布式的分布式内存对象缓存系统,用于动态Web应用以减轻数据库的负载.它通过在内存中缓存数据和对象来减少读取数据库的次数,从而提高了网站访问的速度.MemCaChe是一个存储键值对的HashMap,在内存中对任意的数据(比如字符串.对象等)所使用的key-value存储,数据可以来自数据库调用.API调用,或者页面渲染的结果.MemCache设计理念就是小而强大,它简单的设计促进了快速部署.易于开发并解决面对大规模的数据缓存的…

http://www.cnblogs.com/xrq730/p/4948707.html   MemCache是什么 MemCache是一个自由.源码开放.高性能.分布式的分布式内存对象缓存系统,用于动态Web应用以减轻数据库的负载.它通过在内存中缓存数据和对象来减少读取数据库的次数,从而提高了网站访问的速度.MemCaChe是一个存储键值对的HashMap,在内存中对任意的数据(比如字符串.对象等)所使用的key-value存储,数据可以来自数据库调用.API调用,或者页面渲染的结果.MemC…

CentOS系统上使用rpm命令管理程序包:安装.卸载.升级.查询.校验.数据库维护 1.基本安装 rpm -ivh PackageFile 2.rpm选项 rpm -ivh --test PackageFile --test 测试安装 --nodeps 忽略依赖性 --nosignature: 不检查来源合法性 --nodigest:不检查包完整性 3.软件包脚本 --nopre 安装前脚本 --nopost 安装时脚本 --nopreun 卸载前脚本 --nopostun 卸载后脚本 #所有…

MemCache是什么 MemCache是一个自由.源码开放.高性能.分布式的分布式内存对象缓存系统,用于动态Web应用以减轻数据库的负载.它通过在内存中缓存数据和对象来减少读取数据库的次数,从而提高了网站访问的速度.MemCaChe是一个存储键值对的HashMap,在内存中对任意的数据(比如字符串.对象等)所使用的key-value存储,数据可以来自数据库调用.API调用,或者页面渲染的结果.MemCache设计理念就是小而强大,它简单的设计促进了快速部署.易于开发并解决面对大规模的数据缓存的…

代码地址如下:http://www.demodashi.com/demo/15062.html 随着物联网时代的到来,越来越多的智能硬件设备开始流行起来,比如智能手环.心率检测仪.以及各式各样的智能家具和玩具类产品.安卓4.3(API 18)为BLE的核心功能提供平台支持和API,App可以利用它来发现设备.查询服务和读写特性.相比传统的蓝牙,BLE更显著的特点是低功耗.本文主要讲解Android低功耗蓝牙的api使用以及蓝牙扫描.连接.发送数据.接收数据等一系列操作,并主要介绍本人封装的Ble…

当我们打开一个网页时,浏览器要向网站服务器发送一个HTTP请求头,然后网站服务器根据HTTP请求头的内容生成当次请求的内容发送给浏览器.你明白HTTP请求头的具体含意吗?下面一条条的为你详细解读,先看某一次HTTP请求头的具体内容: Accept-Language: zh-cn,zh;q=0.5 Accept-Charset: GB2312,utf-8;q=0.7,*;q=0.7 Accept: text/html,application/xhtml+xml,application/xml;q=…