Velodyne VLP-16 gmapping 建图

【Velodyne VLP-16 gmapping 建图】的更多相关文章

TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（9）建图-gmapping建图（A2雷达）

9.1. 说明这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAMSLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建: 希望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. (维基百科) 9.2．通过远程操作创建地图 1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 1)[Tur…

Velodyne VLP-16 gmapping 建图

1. 测试环境 Ubuntu 16.04 x64.ROS Kinetic.Velodyne VLP-16.RoboWare Studio 2. 安装 ROS 功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping sudo apt-get install ros-kinetic-laser-scan-matcher 3. 连接激光雷达网线直连本机与激光雷达,已知 Velody…

通过gmapping和伪造的odom，完成Kinect建图

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_…

【BZOJ-2879】美食节最小费用最大流 + 动态建图

2879: [Noi2012]美食节 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 512 MBSubmit: 1366 Solved: 737[Submit][Status][Discuss] Description CZ市为了欢迎全国各地的同学,特地举办了一场盛大的美食节.作为一个喜欢尝鲜的美食客,小M自然不愿意错过这场盛宴.他很快就尝遍了美食节所有的美食.然而,尝鲜的欲望是难以满足的.尽管所有的菜品都很可口,厨师做菜的速度也很快,小M仍然觉得自己桌上没有已经摆在别人…

poj 3281 Dining 网络流-最大流-建图的题

题意很简单:JOHN是一个农场主养了一些奶牛,神奇的是这些个奶牛有不同的品味,只喜欢吃某些食物,喝某些饮料,傻傻的John做了很多食物和饮料,但她不知道可以最多喂饱多少牛,(喂饱当然是有吃有喝才会饱) 输入数据有N,F,D,表示牛的个数,食物的数量,饮料的数量接着输出N行表示N个牛的数据每个牛的数据前2个是Fi和Di表示第i个牛喜欢吃的食物种数和饮料种数,接着输出Fi个食物的编号和Di个食物的编号 ok题意就是这样,这题主要考的是建图需要把牛拆点,一分为二图应该是这种形式源…

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

摘要通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图主流的激…

牛客多校第四场 J.Hash Function（线段树优化建图+拓扑排序）

题目传送门:https://www.nowcoder.com/acm/contest/142/J 题意:给一个hash table,求出字典序最小的插入序列,或者判断不合法. 分析: eg.对于序列{7,8,16},插入后为{16, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 7, 8}.(即,依次插入7,8,16.而插入16时发现7已经被占,所以依次考虑(h(x)+1)%n ,因此16放在0的位置上.)这是正向插入,问题是给一个最终序列,问插入序列. 通过对hash表的观察可以得到: 一个…