1.问题描述 一家机械零部件设计公司需要一个挖掘机模型,验证他们的零部件是否匹配完整的挖掘机系统.由于他们是一个零部件供应商,公司没有足够的资源和研发人员使用传统的工具创建一个完整系统的详细模型.然而,他们需要让客户相信他们的零部件能够很好地满足设计要求. 公司面临的挑战是:如何便捷地创建整个挖掘机系统的详细模型,能够准确地预测供应零部件对整体系统行为的影响.零部件是否影响挖掘机运营的安全性和稳定性?是否影响挖掘机的载荷能力? 过去,公司使用内部开发的软件完成设计和安全性分析的任务.但是,这个软…

目录 毕设(1)--机械臂DH建模 改进DH参数表 Matlab代码验证 毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计--四自由度机械臂轨迹规划 毕设(1)--机械臂DH建模 毕设中使用到的机械臂是越疆出品的DObot魔术师机械臂,它的机械结构类似于IRB 660的码垛机械臂,用两个步进电机控制大臂和小臂的关节转动,并通过平行连杆机构保证末端的水平状态. Dobot魔术…

http://bert82503.iteye.com/blog/2152613 前些天,线上出现“服务端长连接与客户端短连接引起Nginx的Writing.Active连接数过高问题”,这个是由于“服务端使用HTTPs长连接,而客户端使用短连接”引起.这几天,发现Nginx与Tomcat之间也存在同样的问题,原因是两边的相关配置参数不一致引起的.(这是心细活!) 先说说服务为什么使用HTTPs长连接技术?有如下几个原因: 对响应时间要求较高: 服务走的是公网,客户端与服务端的TCP建立的三次握手…

最近在办公软件项目,在开发权限指标遇到一个问题:我们系统的一些逻辑处理是用存储过程实现的,但是有一天客户反馈说权限指标分配报错,查了分配的权限数据牵扯到的数据权限基础资源,没有问题.权限指标分配的存储过程中有这样两句代码: SET @tests = '';SELECTGROUP_CONCAT( DISTINCT REPLACE ( concat( '''', ( indicator_content ), '''' ), ',', ''',''' ))AS Allnumber INTO @test…

<?phpset_time_limit(0); class SocketService { private $address = 'localhost'; private $port = 80; private $_sockets; public function __construct($address = '', $port='') { if(!empty($address)){ $this->address = $address; } if(!empty($port)) { $this-…

在vs2012命令提示符下,运行devenv.exe /resetuserdata又一次设置下环境解决.…

本文将介绍Alibaba发表在KDD'19 的论文<Practice on Long Sequential User Behavior Modeling for Click-Through Rate Prediction>.文章针对长序列用户行为建模的问题从线上系统和算法两方面进行改进,已经成功部署在阿里巴巴的广告系统. 使用深度学习对用户兴趣建模在离线评估阶段带来了显著提升,但是在线部署时面对大量的流量请求难以实时推理,尤其是在对长序列用户行为数据,系统的延时和存储代价几乎是随着行为长度线性…

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是…

一,旅行商问题与H回路的联系(H回路 定义为 哈密尔顿回路) 旅行商问题是希望售货员恰好访问每个城市一次,最终回到起始城市所用的费用最低,也即判断图中是否存在一个费用至多为K的回路.(K相当于图中顶点的个数) 由于售货员可以从某个城市到其他任何一个城市.因此,该问题对应的是一个完全图(设为G′).而关于判断哈密尔顿回路的图(设为G)并不一定为完全图,因此,在将哈密尔顿回路问题归约到旅行商问题时,定义一个费用函数(详情参考<算法导论第二版中文版>第626页. 通过这个费用函数,将判断G′是否存在…

Reference Genome Components 1. GRCh38 is special because it has alternate contigs that represent population haplotypes. Don't know alternate contig from alternate dimension? Spend five minutes now to review terminology in our Dictionary entryReferenc…