回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理.首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用,如果要加载地图,会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件,然后加载所有的Keyframe.同时在经过一系列回调函数得到建立新的Keyframe所用的数据之后,构造Keyframe,且在其内重新提取更多的特征点并计算描述子,然后pose_graph调用addKeyframe.loadKeyframe 和addKeyfr…

上一篇提到,无论在单目.双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的.随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大.除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿. 这件事情就好比一个人走在陌生的城市里,一开始还能分清东南西北,但随着在小街小巷转来转去,已经不知道自己在什么地方了.通过认真辨识周边环境,他可以建立起局部的地图信息(局部优化).再回忆以前走过的路径,他可以纠正一些以前的地图信…

之前研究过一些回环检测的内容,首先要看的自然是用词袋回环的鼻祖和正当继承人(没有冒犯VINS和LDSO的意思)ORB-SLAM.下面是我的代码注释.因为代码都是自己手打的,不是在源码上注释的,所以一些我觉得不是太重要的被略过了,可能也会有一些typo. ORB的回环策略比较偏向seq-SLAM的思路,通过共视帧打包的关系,比较每个包的相似值,而非只是关注单帧和单帧的匹配,这个思路是比较合适的,但是VINS和LDSO两位后来者用实际行动证明了我不太看中你这种思路,两个都没有用.后续我会介绍一些VI…

词袋模型是一种文本表征方法,它应用到计算机视觉领域就称之为BoF(bag of features),通过BoF可以把一张图片表示成一个向量.DBoW2是一个视觉词袋库,它提供了生成和使用词典的接口,但它并不等同于slam中的回环检测. 回环检测属于slam前端,也是vslam三大模块(视觉里程计,回环,优化)之一.回环检测的主要目的是确认当前位置是否曾经到达过.它接收一段图片序列,然后绘制拓扑地图,故又称之为拓扑制图.基于BoF的回环检测是目前比较流行的回环解决方案,诸如IAB-MAP,FAB-…

//链表回环检测问题 #include<iostream> #include<cstdlib> using namespace std; ; struct node { int data; node *next; }; node *test1=new node(); node *test2=new node();//1->ring;2->no ring node* vis[M]; bool test_ring(const node *head) { node *p=he…

该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图片中看到. 该技术是基于在车辆附近提取片段(例如车辆.树木和建筑物的部分),并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配.分段匹配可以直接转化为精确的定位信息,从而实现精确的三维地图构造和定位.在先前记录的部分(白色)和最近观察到的部分(彩色)之间,匹配的段的实例用绿色线显示在下面的图像中. 该方法依…

什么是回环检测? 在讲解回环检测前,我们先来了解下回环的概念.在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累计误差. 我们的位姿约束都是与上一帧建立的,第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差.但如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来,还可以由第二帧推算出来,显然这样计算误差会小很多,因为只存在两个约束的误差了.像这样与之前的某一帧建立位姿约束关系就叫做回环.回环通过减少约束数,起到了…

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差.一个消除误差有效的办法是进行回环检测.回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理.回环是一个比后端更加紧凑.准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图.如果…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12634631.html 写在前面 最近在搞本科毕设,关于基于深度学习的 SLAM 回环检测方法.期间,为了锻炼自己的工程实现能力,(也为了增添毕设的工作量,显得不那么水),我自己写了一个简单的双目 SLAM 系统,其中嵌入了一种基于深度学习的轻量级回环检测模块 (https://github.com/rpng/calc),目前这种方法是我找到的最轻量级且效果不错的…

最近接到一个任务,在激光检测回环失败时,比如黑色物体多,场景大等,可否利用视觉进行回环检测.如果只是检测回环,现有的许多框架都可以使用.ORB-SLAM本身就有单目模式,且效果不错.但是发现ORB在检测回环时,必须要进行pose计算,产生地图点,然后根据地图点和回环之间的关系进行回环检测.这样就比较耗费资源,可否只检测回环,并不计算位姿与地图点.然后想到VINS也是有单目检测回环功能,就着手从VINS开始. 1. feature_tracker模块 这部分模块无需较大改动,只需要在节点里增加激光…

Loopback接口是一个虚拟网络接口,在不同的领域,其含义也大不一样. 1．  TCP/IP协议栈中的loopback接口 在TCP/IP中回环设备是一个通过软件实现的虚拟网络接口,它不与任何硬件相关联.loopback接口一般被完整的集成在计算机系统的内部网络框架中. IP协议中的loopback地址 RFC2606中明确指出了loopback地址的标准域名为localhost.在IPv4中,其对应的IP地址一直是127.0.0.1:理论上,整个127IP段(127.0.0.0~127.25…

回环接口(loop-back/loopback) Moakap整理 Loopback接口是一个虚拟网络接口,在不同的领域,其含义也大不一样. 1． TCP/IP协议栈中的loopback接口 在TCP/IP中回环设备是一个通过软件实现的虚拟网络接口,它不与任何硬件相关联.loopback接口一般被完整的集成在计算机系统的内部网络框架中. IP协议中的loopback地址 RFC2606中明确指出了loopback地址的标准域名为localhost.在IPv4中,其对应的IP地址一直是127.0.…

回环接口(loop-back/loopback) Moakap整理 Loopback接口是一个虚拟网络接口,在不同的领域,其含义也大不一样. 1． TCP/IP协议栈中的loopback接口 在TCP/IP中回环设备是一个通过软件实现的虚拟网络接口,它不与任何硬件相关联.loopback接口一般被完整的集成在计算机系统的内部网络框架中. IP协议中的loopback地址 RFC2606中明确指出了loopback地址的标准域名为localhost.在IPv4中,其对应的IP地址一直是127.0.…

Loopback Check(回环检查)本来不是一个SharePoint问题,是Windows Server为了增强自身安全性在Server 2003 SP1后引入的一个功能, 在近几个月中导致了一系列问题的爆发. 一. 主要场景: 1. SharePoint站点使用了主机头(Host Header). 2. 本地访问SharePoint站点. 3. 安装下面的任意一个补丁: 1. IE累计安全补丁 (KB963027) 2. Internet Explorer 8. 3. Windows Se…

1.回环下应该与GPIO无关 2.GPIO是否初始化正确,时钟启用 3.是否复用,AFIO时钟是否启用 4.回环下是否有CAN_Tx应该有输出 5.终端电阻是否有 6.CAN收发器电路电压是否正常 7.波特率是否标准 8.换块板试一下…

CyclicBarrier回环栅栏,字面意思是可循环使用(Cyclic)的屏障(Barrier).通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行. 它要做的事情是,让一组线程到达一个屏障(也可以叫同步点)时被阻塞,直到最后一个线程到达屏障时,屏障才会开门,所有被屏障拦截的线程才会继续干活. 叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,可以被重用.我们暂且把这个状态就叫做barrier,当调用await()方法之后,线程就处于barrier了. await()            在所有…

回环网卡驱动 1.回环网卡和普通网卡的区别是他是虚拟的不是实际的物理网卡,它相当于把普通网卡的发送端和接收端短接在一起. 2.在内核源代码里的回环网卡程序(drivers/net/loopback.c)不是以一个模块的形式给出,但是他的初始化(loopback_net_init)和退出函数(loopback_dev_free)会被内核的其他部分调用到. 3.参照网卡初始化的流程图进行设计驱动程序,其中分配net_device结构不能用alloc_etherdev函数,因为该函数是分配以太网卡的结…

通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行.叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,CyclicBarrier可以被重用.我们暂且把这个状态就叫做barrier,当调用await()方法之后,线程就处于barrier了. CyclicBarrier类位于java.util.concurrent包下,CyclicBarrier提供2个构造器: ? 1 2 3 4 5 public CyclicBarrier(int parties, Runnable barrierAction)…

       我们在开发过程中,很可能需要一台服务器用于测试,在这种环境下,我们很可能需要用到vmware来构建这样的开发环境.但如果当前处在一个离线,或是不在网内的环境下,我们所搭建的环境有可能无法运行.现在这里所提出的一种处理方案,正好可以处理,只有一台PC及配合vmware的情况下构建--配置回环地址.        准备的条件:        vmware和一台pc.        实验环境下,使用linux搭建测试服务器        对于物理PC,我们配置回环地址:192.168.8…

tcpdump  本机回环,应该用tcpdump -i lo…

一.为什么不能将本机的请求跳转/转发到回环接口上? 如上图一样,服务器对外只开放了一个80端口,但是web服务监听在了lo 接口上8080端口上,现在要实现外网通过访问服务器的80端口,来提供web服务.(有人可能会说这样做没有意义啊!你直接把web服务的监听ip和端口改成外网ip和80端口上就得了).有意义无意义,我也不清楚,只是想从技术上考虑能否实现?像平常一样,做个DNAT转发,将访问 192.168.30.177(公网)端口80的请求转发/跳转到 127.0.0.1的8080 端口上.使…

## 摘要 由于windows系统没有提供本地回环网络的接口,用Wireshark监控网络的话看不到localhost的流量. 想要获取本地的网络数据包,可以通过一款小巧的开源软件RawCap来进行抓包,然后使用Wireshark进行分析. ## 需要 1. wireshark(下载地址:https://www.wireshark.org/download.html) 2. RawCap(下载地址:http://www.netresec.com/?page=RawCap) ## 步骤 1. 以管…

前文废话:这个问题据说是腾讯之前的一道笔试题,由于当时没认真看,现在记不清这种矩阵是不是叫"蛇形回环矩阵"......请大家直接看图1,就是那个样子的矩阵. 问题描述:输入一个N,实现N×N的蛇形回环矩阵(即图1类型) (N=5时的蛇形回环矩阵) 我们先把N为奇数和N为偶数的情况分开.先来看N=3.5.7时的该类矩阵是什么情况:               看上去彼此之间并无规律,对这道题最简单粗暴的解法似乎就是构建一个二维数组,然后按人的正常思维向里填数字构建. 但是--如果用(最大…

wineshark分析抓取本地回环包 摘要 由于windows系统没有提供本地回环网络的接口,用Wireshark监控网络的话看不到localhost的流量.想要获取本地的网络数据包,可以通过一款小巧的开源软件RawCap来进行抓包,然后使用Wireshark进行分析. 需要 wireshark(下载地址:https://www.wireshark.org/download.html) RawCap(下载地址:http://www.netresec.com/?page=RawCap) 步骤 以管…

最近在项目中遇到UWP调用WCF的需求,考虑到UWP不能寄宿WCF服务(如果能,或者有类似技术,请告知),于是写了一个WPF程序寄宿WCF服务,然后再用UWP调用服务. 写的时候并没有碰到什么问题,直到我把UWP打包,连同WPF那个程序部署到另一台机器上去,然后就发现,丫的UWP一调用WCF里的方法就出问题,从日志里看错误都是"无法与远程服务器建立连接"."An error occured while sending a request"之类的.看到这个这种错误时候…

题干:   如果字符串 s 中的字符循环移动任意位置之后能够得到另一个字符串 t,那么 s 就被称为 t 的回环变位(circular rotation).   例如,ACTGACG 就是 TGACGAC 的一个回环变位,反之亦然.判定这个条件在基因组序列的研究中是很重要的. 编写一个程序检查两个给定的字符串 s 和 t 是否互为回环变位.   A string s is a circular rotation of a string t if it matches when the chara…

下面代码内容是关于C#进行回文检测,判断字符串是否是回文的代码,应该是对各位朋友有些好处. Console.WriteLine("算法1:请输入一个字符串!");string str1 = Console.ReadLine();for (int i = str1.Length - 1; i >= 0; i--){} Console.WriteLine("是回文");elseConsole.WriteLine("不是回文");…

问题描述: 在网络程序开发的过程中,我们往往会把本机既作为客户端又作为服务器端来调试代码,使得本机自己和自己通信.但是wireshark此时是无法抓取到数据包的,需要通过简单的设置才可以 方法一:Wireshark+WinPcap+route add实现 1.以管理员身份运行cmd 2.route add 本机ip mask 255.255.255.255 网关ip 如:route add 192.168.1.70 mask 255.255.255.255 192.168.1.1 3.此时再利用…

先说loopback回环的大致个人理解: 1.lo的主要作用是基于本地访问本地的数据包会经过lo这张网卡. 2.比如ping 127.0.0.1时,你在eth0抓不到,只能在lo这张网卡捕获. 再来看下简单的iptables的几个链的规则: PREROUTING:在做出路由决策之前,数据包将进入此链. INPUT:数据包将在本地交付.它与打开套接字的进程没有任何关系; 本地交付由“本地交付”路由表控制:  ip route show table local. FORWARD:所有已路由但不用于本…

转自:https://blog.csdn.net/weixin_39863747/article/details/80564358 Linux中的网络接口及LO回环接口 2018年06月04日 10:55:03 weixin_39863747 阅读数:1049   1.linux的网络接口之扫盲 (1)网络接口的命名 这里并不存在一定的命名规范,但网络接口名字的定义一般都是要有意义的.例如: eth0: ethernet的简写,一般用于以太网接口. wifi0:wifi是无线局域网,因此wifi…