TDOA基础之 delayed tx 实现说明

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TDOA基础之 delayed tx 实现说明

不论是在TWR 还是TDOA定位算法中,delayed tx 都会用到,这篇博文主要解析delayed tx 实现. 何为delayed tx? delayed tx 是延时发送,为何要延时?因为这个延时可以控制,设定好延时后,可以把延时信息放到数据包中,接收者收到信息后,除了知道接收时间还能知道发送时间.具体作用参考TWR或者TDOA算法代码. 首先说几个dwm1000中用到的time 1 最重要的是dwm1000 内部时钟从上面描述中可以得知时钟频率为63.8976GHz,这个Counte…

TDOA Delayed Tx 实现以及验证

在博文:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/11638221.html 中描述了delayed tx实现方法,这里贴出全部delayed tx 代码以及对应验证代码 1 delayed tx 代码 static uint32 final_tx_time; static uint64 final_tx_ts; void BPhero_Distance_Sync_Node(void) { ; msg_f_send.destAddr[] = 0xFF; msg_f_se…

TDOA 基础之双曲线

TDOA 的算法基础就是时间差,根据时间差换算出距离差,后面的数学理论知识就是双曲线交点问题. 双曲线方程是2次方程,解算曲线交点也就是两个2次方程求解. 首先看双曲线定义(百度百科): 双曲线(Hyperbola)是指与平面上到两个定点的距离之差的绝对值为定值的点的轨迹,也可以定义为到定点与定直线的距离之比是一个大于1的常数的点之轨迹 [1] .双曲线是圆锥曲线的一种,即圆锥面与平行于中轴的平面的交截线. 而我们实际放置基站的时候,不是原点对称的,但是我们可以根据对称点对x y进行移位产生新…

TDOA基站之时间同步

TDOA 和 TWR相比,标签可以用最少的信息来定位,但是对于基站要求很高,需要“时间同步”. 这也是TDOA算法的核心部分,很多套件对此讳莫如深,希望能沟通过本文使读者能对TODA同步有一定初步了解. TDOA实现目的相同,但是实现方法每家各不相同,这里介绍一种简单的时间同步原理. 定位系统中有标签Tag,基站ANA 和ANB,为了时间同步,引入同步节点RN,所有时间都会同步到同步节点上下图为例说明同步方法,纵轴是时间.为了简化,认为RN与ANA 和ANB距离相等. 时间同步主要流程: 同步…

TDOA 之基站逻辑代码实现

在前一篇博文里描述了基站的逻辑部分,这里贴出来具体代码实现.https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/11689881.html 1 Sync 信息部分 case 'S': //save seq bphero_sync_message[bphero_sync_count].seq_num = msg_f->seqNum; //save rx timestamp bphero_sync_message[bphero_sync_count].rx_timestamp = g…

TDOA 之基站接收数据

基站主要接收同步节点发来的同步信号,代码里定义为S信息. 以及标签节点发来的定位信号,代码中定义为T信号. 代码中使用中断以及帧过滤功能,对模块只接收自己关心设定好的信息,通过中断告知上层,而不是长时间轮训方式. 帧过滤参考博文:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/10503052.html 如下为基站核心代码: 1 使能接收中断 dwt_setinterrupt(DWT_INT_RFCG | (DWT_INT_ARFE | DWT_INT_RFSL | DWT…

【DWM1000】 code 解密2一工程初始化代码分析

instance_init 函数追下去,绝大多数的代码都在初始化如下结构体 typedef struct { INST_MODE mode; instance_init -ANCHOR //instance mode (tag or anchor) INST_STATES testAppState ; int instance_init_s(int mode) TA_INIT //state machine - current state INST_STATES nextState ; //st…