Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得…

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&…

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292 (待修正) 1.  创建一个package: smartcar_description 创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf 2. Sma…

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine…

1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件,它的结构简单明了,容易理解.但是这也导致当机器人模型变得复杂时,urdf的结构描述就变得冗长,无法简洁有效的描述机器人部件: "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题.在本质上,Xacro与URDF是等价的,但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述. 2.urdf文件结构与Xacro文件结构 URDF--主要部件 示例如下:定义个robot name,…

usb摄像头驱动程序,里面涉及硬件的操作.比如说,想设置亮度的时候,需要把亮度的参数发给硬件.去得到真正视频数据的时候,需要访问硬件得到数据.usb摄像头驱动程序框架与虚拟摄像头驱动程序的框架是一样的. 1.构造一个usb_driver 2.设置 probe: 2.1 分配video_device  : video_device_alloc 2.2 设置 .fops .ioctl_ops(里面需要设置11项) 如果需要内核提供的缓冲区操作函数,还需要构造一个videobuf_queue_ops…

前言:Gazebo是一款强大的3D仿真器,支持机器人开发所需的机器人.传感器和环境模型,并且通过搭载的物理引擎可以得到逼真的仿真结果.即便Gazebo是一款开源仿真器,却具有高水准的仿真性能,因此在机器人工程领域中非常流行. 前提:已安装了turtlebot3软件包,如没有安装,可参考:https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10227401.html https://github.com/huchunxu/ros_exploring 一. 启动“世界”仿真图…

前言:URDF (标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.首先做一个带有四个轮子的机器人底座. 1.1 新建urdf文件 在chapter4_tutorials/robot1_description/urdf文件夹下新建robot1.urdf文件,内容如下: <?xml version="1.0"?> <robot name="robot1"> <link name="b…

Finally 总算是到了这一天了!假期里算法想不出来,或者被BUG折磨得死去活来的时候,总是YY着什么时候能心情愉快地坐在电脑前写一篇项目总结,今天总算是抽出时间来总结一下这神奇的几个月. 现在回过头来看,上学期退出ACM集训队果然是对的,这次开发学到的东西太多太多,以前在ACM的时候,感觉不会的东西好多啊,真正来自己试着开发个东西,发现不会的东西果然好多.不过要是几个老师知道我上午给新生做完ACM宣讲报告下午就跟教练说退出,他们会是什么心情啊哈哈. 这些是第一次尝试开发,如果ACM是练内功的…