ROS系统中提供了测试框架,可以实现python/c++代码的单元测试,python和C++通过不同的方式实现, 之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤,以及测试结果和覆盖率的获取. ROS系统中python代码测试介绍 关于测试代码的写法细节请参考官方wiki文档,http://wiki.ros.org/unittest,本文主要说明使用中的坑. ROS中python代码的测试可以有两种实现方式一是节点级的集成测试,可以测试节点创建和消息收发的整个过程:二是代码级的单元测试,在测试用例中导入…

1. 安装gtestsudo apt-get install libgtest-dev 2.修改CMakeLists.txtfind_package(GTest REQUIRED)uncommend catkin_add_gtest 3. 添加覆盖率统计编译选项SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGES} -fprofile-arcs -ftest-coverage") 4.运行测试用例http://docs.ros.org/jade/api/cat…

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo…

'''硬件keithley万用表和程控电源visa是VXIplug&play系统联盟制定的一套标准.python实现VISA,形成pyviva模块'''###IV测试系统的部分程序代码 from visa import * from string import * from math import * class CurrentMiter(Instrument): CurrentValue=[] datapoints=1 Atrr="" def __init__(self,De…

一.前言 将做好的Python软件运行在树莓派上时,不想公开源码,就需要对文件进行封装(或称打包),本文主要介绍使用pyinstaller封装Python代码为可执行程序. Python是一个脚本语言,被解释器解释执行.它的发布方式:(来自文章david++) .py文件:对于开源项目或者源码没那么重要的,直接提供源码,需要使用者自行安装Python并且安装依赖的各种库.(Python官方的各种安装包就是这样做的) .pyc文件:有些公司或个人因为机密或者各种原因,不愿意源码被运行者看到,可以使…

摘要:人脸性别识别是人脸识别领域的一个热门方向,本文详细介绍基于深度学习的人脸性别识别系统,在介绍算法原理的同时,给出Python的实现代码以及PyQt的UI界面.在界面中可以选择人脸图片.视频进行检测识别,也可通过电脑连接的摄像头设备进行实时识别人脸性别:可对图像中存在的多张人脸进行性别识别,可选择任意一张人脸框选显示结果,检测速度快.识别精度高.博文提供了完整的Python代码和使用教程,适合新入门的朋友参考,完整代码资源文件请转至文末的下载链接.本博文目录如下: 目录 前言 1. 效果演示…

第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts PPT说明: 正文用白色,命令或代码用黄色,右下角为对应中文译著页码. 这一章需要掌握ROS文件系统,运行图级,开源社区等概念,掌握基本命令,会写ROS节点,启动文件. 属于ROS基础内容,可参考: ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一):http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51384724 ROS_Kinetic_05 ROS基础内容…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

目录 1.从文件系统级理解 2.从计算图级理解 3.从开源社区级理解 由于ROS系统的组织架构比较复杂,简单从一个方面来说明很难说清楚.按照ROS官方的说法,我们可以从3个方面来理解ROS系统整体架构,这3个方面分别是文件系统级.计算图级.开源社区级. 1.从文件系统级理解 如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目,你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪,但是当你对ROS的使用熟练之后,你就觉得这些概念很好理解了.与其他操作系统相似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下,这些文件夹是根据…

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:…