zz“老司机”成长之路：自动驾驶车辆调试实践

随着自动驾驶技术的发展,一辆新车从被改装到上路需要经过的调试流程也有了许多提升.今天,我希望结合自己之前的调车经验来跟大家分享一下我们是如何将系统的各个模块逐步上车.调试.集成,进而将一辆“新手”车培养成“老司机”的. ▌自动驾驶简介这是一段来自维基百科的关于自动驾驶的定义:自动驾驶汽车,又称无人驾驶汽车.电脑驾驶汽车或轮式移动机器人,为一种运输动力的无人地面载具.作为自动化载具,自动驾驶汽车不需要人类操作即能感测其环境及导航. 随着自动驾驶技术的发展,行业内涌现出了许多为了应对不同需求不同场…

基于自动驾驶车辆的NVIDIA-TensorRT推理实时优化

基于自动驾驶车辆的NVIDIA-TensorRT推理实时优化 Optimizing NVIDIA TensorRT Conversion for Real-time Inference on Autonomous Vehicles 自动驾驶系统使用各种神经网络模型,这些模型需要在gpu上进行非常精确和高效的计算.Zoox是一家全新开发robotaxis的初创公司,利用NVIDIA DRIVE的高性能.节能计算.最近,Zoox在旧金山发布了一个小时的完全自主的游戏,详细展示了他们的人工智能堆栈.…

zz高精地图和定位在自动驾驶的应用

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一．高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我…

zz自动驾驶多传感器感知的探索1

Pony.ai 在多传感器感知上积累了很多的经验,尤其是今年年初在卡车上开始了新的尝试.我们有不同的传感器配置,以及不同的场景,对多传感器融合的一些新的挑战,有了更深刻的认识,今天把这些经验,总结一下,分享给大家,与大家一起讨论. 本次分享分为三部分: 为什么需要多传感器融合? 传感器融合的一些先决条件如何做传感器融合? ▌为什么需要多传感器融合? 首先,单一传感器在自动驾驶中,都有各自的挑战,所以先了解下常用的传感器的挑战是什么: 1. Camera data 照相机数据遇到的挑战: ① 没…

zz自动驾驶多传感器感知的探索

案例教学,把“问题”讲清楚了,赞 Pony.ai 在多传感器感知上积累了很多的经验,尤其是今年年初在卡车上开始了新的尝试.我们有不同的传感器配置,以及不同的场景,对多传感器融合的一些新的挑战,有了更深刻的认识,今天把这些经验,总结一下,分享给大家,与大家一起讨论. 本次分享分为三部分: 为什么需要多传感器融合? 传感器融合的一些先决条件如何做传感器融合? ▌为什么需要多传感器融合? 首先,单一传感器在自动驾驶中,都有各自的挑战,所以先了解下常用的传感器的挑战是什么: 1. Camera dat…

Uber自动驾驶卡车正式运营，是否会给卡车司机彻底“宣判死刑”?

随着科技的快速迭进和嬗变,大众的生活也在被全面革新和改变.不过有些改变是显性的,比如PC和智能手机的出现.有些改变却是隐性的,比如太空科技.云计算等.而在当下,又一个看似与大众生活紧密相关,但一般人却较少接触的技术即将迅速落地.而这项技术,就是自动驾驶卡车. 诚然,这几年自动驾驶一直都是风口.热潮,但离私家车开启全面自动驾驶之旅似乎还很遥远.而卡车不同,作为货运不可或缺的一部分,其在高速公路上的长途运输特性决定了它能够成为自动驾驶的最佳落脚点.此外,以Uber等为代表的企业也在不断在卡车运输领域…

zzL4自动驾驶中感知系统遇到的挑战及解决方案

本次分享的大纲: Perception Introduction Sensor Setup & Sensor Fusion Perception Onboard System Perception Technical Challenges 1. Perception Introduction Perception系统是以多种sensor的数据,以及高精度地图的信息作为输入,经过一系列的计算及处理,对自动驾驶车的周围的环境精确感知.能够为下游模块提供丰富的信息,包括障碍物的位置.形状.类别及速度信…

L3级自动驾驶

L3级自动驾驶 2020年开年 3月9日,工信部在其官网公示了<汽车驾驶自动化分级>推荐性国家标准报批稿,并拟于2021年1月1日开始实施. 按照中国自身标准制定的自动驾驶分级标准,在千呼万唤中终于落地. 中国自动驾驶分级(公示版) 行业的反应足够热烈.标准公示次日,长安正式发布量产L3级有条件自动驾驶系统,并宣布该系统将配备刚刚发布的全新车型UNI-T.掌门人朱华荣亲自出镜担当主播,表示"自动驾驶汽车已经能够让用户'脱脚'.'脱手'.'脱眼'." 长安打响头炮的同时,此前…

Google Waymo 2017自动驾驶安全技术报告(一)

2017年10月Google Waymo向美国交通部提交了一份43页的安全报告,报告中详细说明了Waymo如何装备和训练自动驾驶车辆,从而避免驾驶中的一般和意外情况发生.这份报告对Waymo的自动驾驶技术进行了详细的解读,希望能够对自动驾驶从业者带来一些启发. 自动驾驶技术的必要性 2013年在全球有120万人死于交通事故:2016年美国有37461人死于道路交通事故:2015年美国有240万人在交通事故中受伤:94%美国发生的交通事故中由于人为失误引起;2/3的人在一生中至少遭遇一次酒驾事故:…

Google Waymo自动驾驶安全技术报告(二)

Waymo的技术在公开道路上.封闭测试场.仿真器进行了广泛的测试,所以可以保证自动驾驶系统的每一部分在其ODD内都有强大.可靠.安全的处理能力. Waymo的自动驾驶系统由三个相互独立.严格测试的子系统组成: 1)经过OEM认证的基础车辆系统: 2)传感器和计算机等内部硬件系统: 3)做出所有驾驶决策的自动驾驶软件系统: 这些子系统组合起来构成一个完整的自动驾驶系统,然后我们对其进行进一步的测试和验证.对各个系统的测试和验证可以确保自动驾驶车辆满足我们对系统设定的所有安全要求. 3. Testi…

Mobileye 自动驾驶策略（一）

Mobileye 自动驾驶策略(一) 详解 Mobileye 自动驾驶解决方案 Mobileye的自动驾驶解决方案.总得来说,分为四种: Visual perception and sensor fusion(视觉感知和感知融合) Compute platform(计算平台) Driving policy and RSS(驾驶策略和责任敏感安全模型) Dynamic mapping(动态地图) 视觉感知和感知融合与传感器和数据相关,数据由摄像头.雷达.激光雷达等传感器收集,进入计算系统,创造36…

自动驾驶定位算法-直方图滤波(Histogram Filter)定位

1.直方图滤波(Histogram Filter)的算法思想直方图滤波的算法思想在于:它把整个状态空间dom(x(t))切分为互不相交的部分\(b_1.b_2....,b_{n-1}\),使得: 然后定义一个新的状态空间\(y_t \in \{0,-,n−1\}\),当且仅当\(x(t)∈b_i\)时,\(y_t=i\),由于\(y_t\)是一个离散的状态空间,我们就可以采用离散贝叶斯算法计算\(bel(y_t)\).\(bel(y_t)\)是对\(bel(x_t)\)的近似,它给出x(t)在…

zz自动驾驶中轨迹规划的探索和挑战

大家好,今天我们主要介绍一下轨迹规划的探索和挑战,我主要从四个方面介绍: 轨迹规划的概念决策横向规划纵向规划轨迹规划的概念: 轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题.比如我们知道了附近有行人.骑自行车的人以及前方的卡车,如果我们现在将要左转,该怎么办?这就是轨迹规划该解决的问题. 轨迹规划的输入包括拓扑地图,障碍物及障碍物的预测轨迹,交通信号灯的状态,还有定位导航(因为要知道目的地是哪才能规划路径).车辆状态等其他信息.而轨迹规划的输出就是一个轨迹,轨迹是一个时间到位置的函数,就是在…

mysql老司机之路

MYSQL数据库基础: 数据库帮我们解决以下数据存取难题: 较大数据量事务控制持久化和数据安全高性能要求高并发访问关系型:mysql,oracle,sql server,postgresql 非关系型:Hadoop(大数据),monogoDB(文档型 ),redis(键值),casscandra(架构先进的分布式数据库) 区别:是否使用SQL语句 MYSQL 基于GPL协议开放源代码学习目标-DBA 和开发者一样学习Mysql的使用技巧学习mysql体系结构知识…

zz自动驾驶复杂环境下高精度定位技术

今天为大家分享下,自动驾驶在复杂环境下的高精度定位技术. 定位/导航负责实时提供载体的运动信息,包括载体的:位置.速度.姿态.加速度.角速度等信息. 自动驾驶对定位系统的基本要求: 1. 高精度:达到厘米级. 2. 高可用性:保持它的稳定性,自动驾驶测试已经从封闭的场景转移到更开放的场景,这要求我们定位系统能处理更多更复杂的情况. 3. 高可靠性:整个定位的输出是感知,规划与控制的输入,如果定位系统出现偏差将会导致很严重的后果. 4. 自主完好性检测:因为我们系统的可靠性只能做到非常接近100%…

【Bugly干货分享】老司机教你 “飙” EventBus 3

Bugly 技术干货系列内容主要涉及移动开发方向,是由 Bugly 邀请腾讯内部各位技术大咖,通过日常工作经验的总结以及感悟撰写而成,内容均属原创,转载请标明出处. EventBus对于Android开发老司机来说肯定不会陌生,它是一个基于观察者模式的事件发布/订阅框架,开发者可以通过极少的代码去实现多个模块之间的通信,而不需要以层层传递接口的形式去单独构建通信桥梁.从而降低因多重回调导致的模块间强耦合,同时避免产生大量内部类.它拥有使用方便,性能高,接入成本低和支持多线程的优点,实乃模块解耦.…

谷歌Waymo估值700亿：自动驾驶迎来春天，但前路漫漫

在经过近一年的法庭之争后,Waymo与Uber的自动驾驶专利权诉讼案于近日宣布和解.最终的结果,是Uber向Waymo支付0.34%股权(目前价值2.44亿美元).但事实上,与Uber的官司解决后,一场更大的争斗正在展开,Waymo也在面临着更大的挑战. Waymo和Uber的官司,让我们看到了科技行业的古老传统--被"老二"(也称后来者)超越的故事.如,IBM开创并推动了大多数公司使用数据库,但却被甲骨文做成了大生意:施乐硅谷实验室的很多创意,甚至早于苹果,但现在最辉煌的是却是后者-…

阿里技术分享：阿里自研金融级数据库OceanBase的艰辛成长之路

本文原始内容由作者“阳振坤”整理发布于OceanBase技术公众号. 1.引言 OceanBase 是蚂蚁金服自研的分布式数据库,在其 9 年的发展历程里,从艰难上线到找不到业务场景濒临解散,最后在双十一的流量考验下浴火重生,成为蚂蚁金服全部核心系统的承载数据库.这一路走来的艰辛和故事,蚂蚁金服高级研究员.OceanBase 团队负责人阳振坤将为你娓娓道来. 什么是OceanBase数据库? 是阿里巴巴集团自主研发的分布式关系型数据库,融合传统关系型数据库强大功能与分布式系统的特点,具备持续…

架构师成长之路2.4-Kickstart文件剖析

点击返回架构师成长之路架构师成长之路2.4-Kickstart文件剖析 kickstart文件是一个简单的文本文件,它包含了一个项目列表,每个项目由一个关键字来识别. 创建kickstart文件注意: 每节必须按顺序指定.除非特别申明,每节内的项目则不必按序排列.小节的顺序为: 命令部分,这里应该包括必需的选项. %packages部分,这部分选择需要安装的软件包. %pre和%post部分,这两个部分可以按任何顺序排列而且不是必需的.前者是预安装脚本,…

【腾讯Bugly干货分享】JSPatch 成长之路

本文来自于腾讯bugly开发者社区,非经作者同意,请勿转载,原文地址:http://dev.qq.com/topic/579efa7083355a9a57a1ac5b Dev Club 是一个交流移动开发技术,结交朋友,扩展人脉的社群,成员都是经过审核的移动开发工程师.每周都会举行嘉宾分享,话题讨论等活动. 本期,我们邀请了腾讯WXG iOS开发工程师——bang 陈振焯,为大家分享<JSPatch成长之路>. 如何加入 Dev Club? 移动端开发经验 >= 2 年,微信扫描下方群管…

java 成长之路[轉載u]

分享总结title: java 成长之路tags:grammar_cjkRuby: true 经验差异 1-3年要求建议 3-5年建议 5年+ 经验差异最近一年比较忙,经历了创业公司的倒闭.这次又来到一个创业公司.由于要分享经验,而且很久没有写博客了.所以就把这次分享的写一下吧,希望以后能一直坚持下去.做java的么.总要有学习路线.有一个大纲,知道几年经验应该会些什么,而不是混日子.要记住工作年限!=经验 1-3年要求我以前面试1年经验的人,基本不会去问框架,只会问一些api,例如…

[BZOJ4200][Noi2015]小园丁与老司机

4200: [Noi2015]小园丁与老司机 Time Limit: 20 Sec Memory Limit: 512 MBSec Special JudgeSubmit: 106 Solved: 58[Submit][Status][Discuss] Description 小园丁 Mr. S 负责看管一片田野,田野可以看作一个二维平面.田野上有 nn 棵许愿树,编号 1,2,3,…,n1,2,3,…,n,每棵树可以看作平面上的一个点,其中第 ii 棵树 (1≤i≤n1≤i≤n) 位于坐…

老司机学新平台 - Xamarin开发之我的第一个MvvmCross跨平台插件：SimpleAudioPlayer

大家好,老司机学Xamarin系列又来啦!上一篇MvvmCross插件精选文末提到,Xamarin平台下,一直没找到一个可用的跨平台AudioPlayer插件.那就自力更生,让我们就自己来写一个吧! 源码和Nuget包源码:https://github.com/teddymacn/Teddy-MvvmCross-Plugins Nuget包:https://www.nuget.org/packages/Teddy.MvvmCross.Plugin.SimpleAudioPlayer/ Mvvm…

老司机学新平台 - Xamarin Forms开发框架之MvvmCross插件精选

在前两篇老司机学Xamarin系列中,简单介绍了Xamarin开发环境的搭建以及Prism和MvvmCross这两个开发框架.不同的框架,往往不仅仅使用不同的架构风格,同时社区活跃度不同,各种功能模块和插件数量也会有巨大差别.架构风格的好坏,属于仁者见仁,但功能模块和插件的好坏多寡,却实实在在体现了社区的力量,是可以实打实拿出来练一练的.今天我们就来一起玩一玩MvvmCross提供的各种功能插件,看看哪些轮子可以拿来直接就用的. 备注:本文主要关注兼容Xamarin Forms xaml并且至少…

java 成长之路

分享总结 title: java 成长之路 tags: grammar_cjkRuby: true 经验差异 1-3年要求建议 3-5年建议 5年+ 经验差异最近一年比较忙,经历了创业公司的倒闭.这次又来到一个创业公司.由于要分享经验,而且很久没有写博客了.所以就把这次分享的写一下吧,希望以后能一直坚持下去. 做java的么.总要有学习路线.有一个大纲,知道几年经验应该会些什么,而不是混日子.要记住工作年限!=经验 1-3年要求我以前面试1年经验的人,基本不会去问框架,只会问一些a…

FJNU 1196 汪老司机（DP or 建图+最短路）

1196: 汪老司机 Time Limit: 1000 MS Memory Limit: 257792 KB 64-bit interger IO format: %lld Java class name: Main Prev Submit Discuss Next 汪老司机是实验室出了名的老司机,早在大一就拿到了驾照,每年的暑假他都会带家人开车出游,今年的暑假也不例外,汪老司机今年准备带家人去平潭游玩,汪老司机的家离平潭有两条路,每条路都存在n个路段,两条路的n…

老司机带你走进Core Animation

为什么时隔这么久我又回来了呢? 回来圈粉. 开玩笑的,前段时间ipv6被拒啊,超级悲剧的,前后弄了好久,然后需求啊什么的又超多,所以写好的东西也没有时间整理.不过既然我现在回来了,那么这将是一个井喷的时节.(感觉给自己立下了什么死亡flag,啧啧啧) 先说什么呢?说一下CAAnimation相关的吧,因为最近也刚好在研究这些东西.不过看到末尾之前,请你相信我今天讲CAAnimation绝对是有阴谋的. 老司机带你走进Core Animation 事实上,老司机今天讲的只是核心动画(Core An…